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公開番号
2024165409
公報種別
公開特許公報(A)
公開日
2024-11-28
出願番号
2023081587
出願日
2023-05-17
発明の名称
シミュレーションプログラム
出願人
ローム株式会社
代理人
弁理士法人 佐野特許事務所
主分類
G05B
23/02 20060101AFI20241121BHJP(制御;調整)
要約
【課題】脱調する可能性が高い制御を行っていないかを可視化できるシミュレーションプログラムを提供する。
【解決手段】コンピュータ1は、制御部2と、記憶部3と、操作部4と、表示部5と、を備える。制御部2は、記憶部3に記憶されているシミュレーションプログラムP1を実行することで、シミュレーションを実行し、シミュレーション結果を表示部5に表示させる。記憶部3は、シミュレーションプログラムP1と、定数データD1を記憶し、コンピュータに、モータ制御システムの動作をシミュレーションさせる。モータ制御システムは、モータと、モータを駆動するモータドライバと、を含み、定数データD1は、モータの定数と、モータドライバの定数と、を含む。
【選択図】図3
特許請求の範囲
【請求項1】
コンピュータに、モータ制御システムの動作をシミュレーションさせるように構成されているシミュレーションプログラムであって、
前記コンピュータに、前記モータ制御システムの脱調しやすさを示す脱調指数を表示させるための表示信号を生成させるように構成されている、シミュレーションプログラム。
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【請求項2】
前記モータ制御システムは、モータのステータコイルで発生する誘起電圧に基づいてロータの回転位置を検出するように構成されている、請求項1に記載のシミュレーションプログラム。
【請求項3】
前記表示信号は、前記モータ制御システムの動作のシミュレーション結果と前記脱調指数とを同一画面に表示させるための信号である、請求項1に記載のシミュレーションプログラム。
【請求項4】
前記表示信号は、前記脱調指数をグラフ表示させるための信号である、請求項1~3のいずれか一項に記載のシミュレーションプログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本明細書中に開示されている発明は、シミュレーションプログラムに関する。
続きを表示(約 1,300 文字)
【背景技術】
【0002】
モータの挙動のうち、「脱調」という現象がある。「脱調」とは、モータの回転を制御する制御信号に対して実際のモータの回転が追従できなくなってモータが制御不能となることである。
【0003】
モータ制御システムの定数の設定によって、概ね実機と同様のシミュレーションが可能となる。したがって、シミュレーションでも脱調したことが判別できる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
特開2017-223569号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、シミュレーションでは脱調しない限界近くでモータ制御システムが動作している場合、シミュレーションでは脱調していないが、実機では脱調してしまうことがある。
【0006】
例えば、モータ目標回転速度V0を図1に示すように設定した場合に、シミュレーションにおいて脱調が発生してモータ回転速度V1が図1に示すようにモータ目標回転速度V0に追従できなければ、モータ制御システムの定数の修正が試みられる。例えば、モータ回転加速度が制限される修正が試みられ、モータ目標回転速度V0が図2に示すようにモータ目標回転速度V0’に修正されると、シミュレーションにおいて脱調が発生しなくなり、モータ回転速度V1が図2に示すようにモータ目標回転速度V0’に追従する。しかしながら、モータ目標回転速度V0’で実機が動作するときに実機が脱調してしまうことがある。なお、図1及び図2の各グラフにおいて、横軸は時間を示しており、縦軸は回転速度を示している。
【0007】
上記のようなシミュレーションでの動作と実機での動作との齟齬を無くすには、実機に近いシミュレーションモデルを構築する必要がある。
【0008】
ところが、実機に近いシミュレーションモデルを構築する場合、計測しにくい数値、動的に変化する数値など(例えば温度により変化するような粘性係数、完全に二乗に比例していない風損係数など)の設定が必要となり、手軽に大まかに現実世界の挙動をコンピュータ内で確認できるというシミュレーションの利点が損なわれる。
【0009】
なお、特許文献1で開示されているモータドライバ評価ツールを用いた評価によって実機での確認が容易にはなる。しかしながら、特許文献1で開示されているモータドライバ評価ツールを用いた評価は手軽さの点でシミュレーションには及ばない。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本開示のシミュレーションプログラムは、コンピュータに、モータ制御システムの動作をシミュレーションさせるように構成されている。前記シミュレーションプログラムは、前記コンピュータに、前記モータ制御システムの脱調しやすさを示す脱調指数を表示させるための表示信号を生成させるように構成されている。
【発明の効果】
(【0011】以降は省略されています)
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