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公開番号2024162665
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-21
出願番号2023078404
出願日2023-05-11
発明の名称建設機械制御方法、建設機械
出願人コベルコ建機株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類F15B 11/00 20060101AFI20241114BHJP(流体圧アクチュエータ;水力学または空気力学一般)
要約【課題】油圧装置におけるエネルギーロスを低減しつつエンジンのラグダウンを抑制すること。
【解決手段】回転数検出部74は、エンジン41の回転数を検出する。トルク補正装置55は、油圧レギュレータ52の制限トルクを補正する。圧力検出部73は、前記エンジン41における過給圧を検出する。操作部61～63は、油圧アクチュエータ54a～54cに対応して設けられ、前記油圧アクチュエータ54a～54cの動作を指示する操作を受け付ける。制御装置8は、前記圧力検出部73の検出過給圧が基準圧力を下回る状況下で前記操作部61～63への操作が行われたときに、前記回転数検出部74による検出回転数に応じて補正値を導出する(S2)。前記制御装置8は、既定値を超える前記補正値が導出されてから解除条件が成立するまでの期間に前記補正値に応じて前記制限トルクを補正する動作を前記トルク補正装置55に実行させる(S4)。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
建設機械を制御する建設機械制御方法であって、
前記建設機械が、
エンジンと、
前記エンジンの排気ガスのエネルギーを用いて前記エンジンに圧縮空気を供給する過給機と、
前記エンジンの回転数を検出する回転数検出部と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される１つ以上の油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの容量を調節することにより前記油圧ポンプの出力トルクを制限トルク以下に調節する油圧レギュレータと、
前記油圧レギュレータの前記制限トルクを補正するトルク補正装置と、
前記圧縮空気の過給圧を検出する圧力検出部と、
前記油圧アクチュエータに対応して設けられ、前記油圧アクチュエータの動作を指示する操作を受け付ける１つ以上の操作部と、を備える場合に、
制御装置が、前記圧力検出部の検出過給圧が基準圧力を下回る状況下で前記操作部への操作が行われたときに、前記回転数検出部による検出回転数に応じて補正値を導出することと、
前記制御装置が、既定値を超える前記補正値が導出されてから解除条件が成立するまでの期間に前記補正値に応じて前記制限トルクを補正する動作を前記トルク補正装置に実行させることと、を含む、建設機械制御方法。
続きを表示（約 2,100 文字）【請求項２】
前記建設機械が、複数の前記油圧アクチュエータと複数の前記操作部とを備える場合に、
前記制御装置は、前記回転数検出部による前記検出回転数と複数の前記操作部への操作内容とに応じて前記補正値を導出する、請求項１に記載の建設機械制御方法。
【請求項３】
前記建設機械が、
ブームを起伏させる第１油圧アクチュエータと前記ブームから垂下され吊荷が吊るされる吊りロープの巻き取りおよび繰り出しを行う第２油圧アクチュエータとを含む複数の前記油圧アクチュエータと、
前記ブームの角度を検出するブーム角度検出部と、
前記吊りロープに加わる吊荷重を検出する吊荷重検出部と、を備えるクレーンである場合に、
前記制御装置は、前記回転数検出部による前記検出回転数と複数の前記操作部への操作内容と前記ブーム角度検出部の検出角度と前記吊荷重検出部の検出荷重とに応じて前記補正値を導出する、請求項２に記載の建設機械制御方法。
【請求項４】
前記制御装置が、前記解除条件が成立したときに前記制限トルクの補正を漸減する処理を前記トルク補正装置に実行させること、をさらに含む、請求項１または請求項２に記載の建設機械制御方法。
【請求項５】
エンジンと、
前記エンジンの排気ガスのエネルギーを用いて前記エンジンに圧縮空気を供給する過給機と、
前記エンジンの回転数を検出する回転数検出部と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される１つ以上の油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの容量を調節することにより前記油圧ポンプの出力トルクを制限トルク以下に調節する油圧レギュレータと、
前記油圧レギュレータの前記制限トルクを補正するトルク補正装置と、
前記圧縮空気の過給圧を検出する圧力検出部と、
前記油圧アクチュエータに対応して設けられ、前記油圧アクチュエータの動作を指示する操作を受け付ける１つ以上の操作部と、
請求項１または請求項２に記載の建設機械制御方法を実現する制御装置と、を備える建設機械。
【請求項６】
建設機械を制御する建設機械制御方法であって、
前記建設機械が、
エンジンと、
前記エンジンの排気ガスのエネルギーを用いて前記エンジンに圧縮空気を供給する過給機と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの容量を調節することにより前記油圧ポンプの出力トルクを制限トルク以下に調節する油圧レギュレータと、
前記油圧レギュレータの前記制限トルクを補正するトルク補正装置と、
前記圧縮空気の過給圧を検出する圧力検出部と、
前記複数の油圧アクチュエータに対応して設けられ、前記複数の油圧アクチュエータ各々の動作を指示する操作を受け付ける複数の操作部と、を備える場合に、
制御装置が、前記複数の操作部への操作が行われており、かつ、前記圧力検出部の検出過給圧が基準圧力を下回るときに、前記複数の操作部への操作内容に応じて補正値を導出することと、
前記制御装置が、既定値を超える前記補正値が導出されてから解除条件が成立するまでの期間に前記補正値に応じて前記制限トルクを補正する動作を前記トルク補正装置に実行させることと、を含む、建設機械制御方法。
【請求項７】
前記建設機械が、
ブームを起伏させる第１油圧アクチュエータと前記ブームから垂下され吊荷が吊るされる吊りロープの巻き取りおよび繰り出しを行う第２油圧アクチュエータとを含む複数の前記油圧アクチュエータと、
前記ブームの角度を検出するブーム角度検出部と、
前記吊りロープに加わる吊荷重を検出する吊荷重検出部と、を備えるクレーンである場合に、
前記制御装置は、複数の前記操作部への操作内容と前記ブーム角度検出部の検出角度と前記吊荷重検出部の検出荷重とに応じて前記補正値を導出する、請求項６に記載の建設機械制御方法。
【請求項８】
エンジンと、
前記エンジンの排気ガスのエネルギーを用いて前記エンジンに圧縮空気を供給する過給機と、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプの容量を調節することにより前記油圧ポンプの出力トルクを制限トルク以下に調節する油圧レギュレータと、
前記油圧レギュレータの前記制限トルクを補正するトルク補正装置と、
前記圧縮空気の過給圧を検出する圧力検出部と、
前記複数の油圧アクチュエータに対応して設けられ、前記複数の油圧アクチュエータ各々の動作を指示する操作を受け付ける複数の操作部と、
請求項６に記載の建設機械制御方法を実現する制御装置と、を備える建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧装置におけるエネルギーロスを低減しつつエンジンのラグダウンを抑制する建設機械制御方法および建設機械に関する。
続きを表示（約 970 文字）【背景技術】
【０００２】
クレーンなどの建設機械において、エンジンが油圧ポンプを駆動し、前記油圧ポンプが複数の油圧アクチュエータへ作動油を供給する。前記油圧ポンプにおいて急峻な負荷変動が発生すると、前記エンジンの回転数が一時的に低下するラグダウンが発生する。
【０００３】
前記ラグダウンが発生すると、ガバナが前記エンジンの回転数のフィードバック制御によって前記エンジンへの燃料供給量を増やし、前記エンジンにおいて燃料過多が生じやすい。
【０００４】
前記エンジンにおける前記燃料過多は、黒煙の排出および燃費の悪化を招く。さらに前記燃料過多がＤＰＦ（Diesel Particulate Filter）の溶損を招くおそれもある。
【０００５】
そこで、前記油圧ポンプにおいて急峻な負荷変動が発生したときに、前記エンジンのラグダウンを抑制することが望まれる。
【０００６】
例えば、前記エンジンへ供給される空気の過給圧が第１の所定値以下になってから第２の所定値へ上昇するまでの間に、前記油圧ポンプのトルクの制限値を基準トルクより小さい一定の値に維持することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２０００－１６１３０２号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、前記建設機械において、前記油圧ポンプの制限トルクを下げることは、油圧装置におけるエネルギーロスの増大を招く。そのため、前記油圧装置におけるエネルギーロスを低減するためには、前記油圧ポンプの制限トルクを下げる制御は、必要最小限にすることが望ましい。
【０００９】
一方、前記過給圧が低下したときの前記エンジンにおける前記燃料過多の程度および発生し易さは、各種の状況に応じて異なる。
【００１０】
本発明の目的は、油圧装置におけるエネルギーロスを低減しつつエンジンのラグダウンを抑制するための建設機械制御方法および建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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