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公開番号2024159056
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074797
出願日2023-04-28
発明の名称制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20241031BHJP(信号)
要約【課題】時空間分割領域の情報を異なる自律移動体で共有しながら制御可能なシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、を有し、前記固有識別子は、該固有識別子とは別の固有識別子に関する情報を参照可能に保存されている、ことを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、
緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、を有し、
前記固有識別子は、該固有識別子とは別の固有識別子に関する情報を参照可能に保存されている、
ことを特徴とする制御システム。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記制御手段は、前記固有識別子に関連付けられた前記別の固有識別子についての情報を参照して制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記固有識別子に関連付けられた前記別の固有識別子は、前記固有識別子に関連付けられた前記空間情報が示す位置に存在する自律移動体のルート上の情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記固有識別子に関連付けられた前記別の固有識別子は、前記固有識別子に関連付けられた前記空間情報が示す位置に存在する自律移動体が向かっている交差点についての情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項５】
前記固有識別子に関連付けられた前記別の固有識別子は、前記固有識別子に関連付けられた前記空間情報が示す位置に存在する自律移動体のルート上の構造物についての情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項６】
少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御工程と、
緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持工程と、を有し、
前記固有識別子は、該固有識別子とは別の固有識別子に関する情報を参照可能に保存されている、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発競争が激化している。
【０００３】
デジタルアーキテクチャを活用することで、自律走行モビリティや空間認識システムはより多くの情報を取得することができるようになるとともに、自己以外の外部デバイス及びシステムと連携してより大きな課題を解決することができるようになる。これを実現するためには、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術が必要である。
【０００４】
従来から、現実世界の空間とデジタル情報を結び付ける技術として、特許文献１のような技術がある。特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特願２０１２－１３６８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の技術は、時空間分割領域の生成ルールの言及がなく、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみである。よって、異なるシステムユーザの間で当該データを共有して使用するためには、予めデータの構造を理解したうえで、各システムユーザが既存のシステムを該データ構造を扱えるように再構築する必要があり、大規模な作業が発生する可能性がある。なお、システムユーザは、例えば、組織や社会の構成員である。
【０００７】
また、従来は、異なるシステムユーザが時空間分割領域の情報を使用するための具体的な使用方法に関しても言及されていない。
【０００８】
そこで、本発明は、時空間分割領域の情報を異なる自律移動体で共有しながら制御可能なシステムの提供を１つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１側面としての制御システムは、少なくとも一台以上の自律移動体に制御指示を行う制御手段と、緯度/経度/高さによって定義される空間に存在する物体の種別に関する情報及び時間に関する情報を含む空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマットに変換し保持する変換情報保持手段と、を有し、前記固有識別子は、該固有識別子とは別の固有識別子に関する情報を参照可能に保存されている、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、時空間分割領域の情報を異なる自律移動体で共有しながら制御可能なシステムを提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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