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公開番号2024155029
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023069394
出願日2023-04-20
発明の名称駆動力制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/02 20120101AFI20241024BHJP(車両一般)
要約【課題】タイヤと路面との間の摩擦係数とタイヤのスリップ率との関係について推定誤差が生じる場合であっても車輪のトルクを適切にコントロールすること。
【解決手段】複数の車輪を備える車両2に搭載された駆動力制御装置1であって、車輪の目標タイヤ力として算出された値と車輪のタイヤで発生する走行抵抗として推定された値との合算値をタイヤへの入力トルクに設定するタイヤ入力トルク設定部13と、タイヤと路面との間の摩擦係数とタイヤのスリップ率との相関関係を示す特性として推定された推定特性に基づいて、推定特性の最大摩擦係数に対応するスリップ率を目標スリップ率に設定する目標スリップ率設定部15と、車輪の車輪速を用いて算出された実際のスリップ率が目標スリップ率を超えた場合のみスリップ率制御を実施する車輪速F/B制御部16と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の車輪を備える車両に搭載された駆動力制御装置であって、
前記車輪の目標タイヤ力として算出された値と前記車輪のタイヤで発生する走行抵抗として推定された値との合算値を前記タイヤへの入力トルクに設定するトルク設定部と、
前記タイヤと路面との間の摩擦係数と前記タイヤのスリップ率との相関関係を示す特性として推定された推定特性に基づいて、前記推定特性の最大摩擦係数に対応するスリップ率を目標スリップ率に設定する目標スリップ率設定部と、
前記車輪の車輪速を用いて算出された実際のスリップ率が前記目標スリップ率を超えた場合のみスリップ率制御を実施するフィードバック制御部と、を備える
ことを特徴とする駆動力制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の制御装置において、目標タイヤ横力および目標タイヤ前後力のバラツキを最適化するために、最適スリップ率を達成するように指令を出力することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－０５５６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
タイヤと路面との間の摩擦係数とタイヤのスリップ率との関係を表す特性（μ－Ｓ特性）は、路面状態によって変化する。例えば路面が砂地や泥寧路などのスリップしやすい路面である場合には、μ－Ｓ特性を正確に推定することは困難である。そのため、特許文献１に記載の構成では、推定されたμ－Ｓ特性が実際のμ－Ｓ特性から乖離している場合に目標タイヤ力が実現されない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、タイヤと路面との間の摩擦係数とタイヤのスリップ率との関係について推定誤差が生じる場合であっても車輪のトルクを適切にコントロールすることができる駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、複数の車輪を備える車両に搭載された駆動力制御装置であって、前記車輪の目標タイヤ力として算出された値と前記車輪のタイヤで発生する走行抵抗として推定された値との合算値を前記タイヤへの入力トルクに設定するトルク設定部と、前記タイヤと路面との間の摩擦係数と前記タイヤのスリップ率との相関関係を示す特性として推定された推定特性に基づいて、前記推定特性の最大摩擦係数に対応するスリップ率を目標スリップ率に設定する目標スリップ率設定部と、前記車輪の車輪速を用いて算出された実際のスリップ率が前記目標スリップ率を超えた場合のみスリップ率制御を実施するフィードバック制御部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、タイヤと路面との間の摩擦係数とタイヤのスリップ率との関係について推定誤差が生じる場合であっても車輪のトルクを適切にコントロールすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態における駆動力制御装置を説明するためのブロック図である。
図２は、タイヤへの入力トルクを制御する方法とスリップ率を制御する方法とを説明するための図である。
図３は、制御による作用を説明するための図である。
図４は、推定μ－Ｓ特性が実際のμ－Ｓ特性よりも大きい場合を説明するための図である。
図５は、推定μ－Ｓ特性が実際のμ－Ｓ特性よりも大きい場合に車輪速Ｆ／Ｂ制御が介入することを説明するための図である。
図６は、推定μ－Ｓ特性が実際のμ－Ｓ特性よりも小さい場合を説明するための図である。
図７は、タイヤ横力を考慮した場合の目標スリップ率の設定方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態における駆動力制御装置について具体的に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、実施形態における駆動力制御装置を説明するための示すブロック図である。駆動力制御装置１は、車両２に搭載された電子制御装置であり、動力源の出力を制御することにより車輪の駆動力を制御する。車両２は複数の車輪を備え、動力源から出力された動力が動力伝達装置を介して車輪に伝達されることにより車輪で駆動力が発生する。駆動力制御装置１は、車両２の動力源に指令トルクを出力して動力源の出力を制御する駆動力制御部を有する。動力源はモータやエンジンなどである。
（【００１１】以降は省略されています）

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