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公開番号2024154453
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-31
出願番号2023068259
出願日2023-04-19
発明の名称非接触給電システム
出願人株式会社デンソー
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類H02J 50/10 20160101AFI20241024BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】複数のモータシステムにおける異常の有無を精度良く診断する。
【解決手段】非接触給電システム1、1a～1iは、受電装置310を有し、第1作業場WA1および第2作業場WA2における作業対象物を、第1作業場から第2作業場まで搬送する移動体30、31a～31d、32a～32d、33～35と、第1作業場と第2作業場との間の移動体の移動経路内のうち、少なくとも移動体の停止が予定される停止予定位置Ar11、Ar13、Ar22～Ar25、Ar27、Ar32、Ar201、Ar41、Ar202、Ar51、Ar52、Ar61～Ar64、Ta1～Tg1、Ta2、Tc2、Te2、Tg2、Th3、Tj3、Tl3、Ar23aにおいて移動体が停止又は移動中の状態で、受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置21～25と、を備える。受電装置は、少なくとも移動体の側面側に設けられた受電コイル311を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
非接触給電システム（１、１ａ～１ｉ）であって、
受電装置（３１０）を有し、第１作業場（ＷＡ１）および第２作業場（ＷＡ２）における作業対象物を、前記第１作業場から前記第２作業場まで搬送する移動体（３０、３１ａ～３１ｄ、３２ａ～３２ｄ、３３～３５）と、
前記第１作業場と前記第２作業場との間の前記移動体の移動経路内のうち、少なくとも前記移動体の停止が予定される停止予定位置（Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ２２～Ａｒ２５、Ａｒ２７、Ａｒ３２、Ａｒ２０１、Ａｒ４１、Ａｒ２０２、Ａｒ５１、Ａｒ５２、Ａｒ６１～Ａｒ６４、Ｔａ１～Ｔｇ１、Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２、Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３、Ａｒ２３ａにおいて前記移動体が停止した状態と、前記移動体が前記移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、前記受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置（２１～２５）と、
を備え、
前記受電装置は、少なくとも前記移動体の側面側に設けられた受電コイル（３１１）を有する、非接触給電システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体の筐体は、鉛直方向に見て長手方向と短手方向とを有する輪郭形状を有し、
前記受電装置は、前記筐体の側面のうち、前記長手方向の側面に取り付けられている、非接触給電システム。
【請求項３】
請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体において進行方向に対する姿勢が予め定められており、
前記受電コイルは、前記受電コイルの中心軸が前記進行方向と直交する方向となるように設けられている、非接触給電システム。
【請求項４】
請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記受電装置は、前記移動体の筐体の側面から外側に突出可能に配置され、
前記移動体は、前記受電装置に接続され、前記受電装置を前記移動体の前記筐体の側面から突出させ、また、突出した前記受電装置を前記移動体の前記筐体の側面に収めるように前記受電装置を移動させる受電側アーム部を、さらに有する、非接触給電システム。
【請求項５】
請求項１に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、前記移動経路内に設置されている固定物に配置されている、非接触給電システム。
【請求項６】
請求項５に記載の非接触給電システムにおいて、
前記固定物は、前記作業対象物を収納する１以上の収納棚を含む、非接触給電システム。
【請求項７】
請求項６に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、少なくとも送電コイルを含む送電部を有し、
前記固定物は、１台の前記移動体が通過可能であり、且つ、複数台の前記移動体のすれ違いが不可能な程度の幅の通路を形成するように間隔を空けて配置された複数の前記収納棚を含み、
前記送電装置は、前記送電部が前記通路に面するように配置されている、非接触給電システム。
【請求項８】
請求項７に記載の非接触給電システムにおいて、
複数の前記送電装置を備え、
前記通路は、予め入口が設定されており、
前記複数の前記送電装置は、各前記送電部が前記通路のうちの前記入口に近い側に位置するように設置されている、非接触給電システム。
【請求項９】
請求項６に記載の非接触給電システムにおいて、
前記移動体は、前記収納棚に収納された前記作業対象物をピックアップ可能に構成され、
前記送電装置は、前記収納棚において前記作業対象物をピックアップ可能最低地上高さよりも低い部分に設置されている、非接触給電システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の非接触給電システムにおいて、
前記送電装置は、前記収納棚の最下部において、前記移動体が前記作業対象物をピックアップする側の前記収納棚の端部から５００ｍｍ（ミリメートル）以内に少なくとも一部が位置するように設置されている、非接触給電システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、非接触給電システムに関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から工場や倉庫などにおいて、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）や自律走行フォークリフト等の移動体を用いて、製品や部品等の作業対象物を搬送する搬送システムが提案されている。特許文献１のシステムでは、自律走行フォークリフトおよび自律走行ＡＧＶ等の移動体を用いてトラックで搬送されてくる荷物をトラックバースから生産現場まで搬送する。また、特許文献１では、移動体に対して非接触給電（ワイヤレス給電）で充電を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－６２９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、工場や倉庫における作業対象物の搬送の効率化について言及されているものの、非接触給電（ワイヤレス給電）に関しては、単に「ワイヤレス給電は電池の人手による充電操作を不要にできる」旨が記載されているに過ぎない。しかし、非接触給電を行うためには、移動体は、送電装置の近傍を走行する又は送電装置の近傍で停止する必要があり、このような移動体の動作は、搬送の効率化に対して影響を与える。このため、非接触給電のための移動体の動作を考慮した作業対象物の搬送の効率化を実現可能な技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施形態として、非接触給電システム（１、１ａ～１ｉ）が提供される。この非接触給電システムは、受電装置（３１０）を有し、第１作業場（ＷＡ１）および第２作業場（ＷＡ２）における作業対象物を、前記第１作業場から前記第２作業場まで搬送する移動体（３０、３１ａ～３１ｄ、３２ａ～３２ｄ、３３～３５）と、前記第１作業場と前記第２作業場との間の前記移動体の移動経路内のうち、少なくとも前記移動体の停止が予定される停止予定位置（Ａｒ１１、Ａｒ１３、Ａｒ２２～Ａｒ２５、Ａｒ２７、Ａｒ３２、Ａｒ２０１、Ａｒ４１、Ａｒ２０２、Ａｒ５１、Ａｒ５２、Ａｒ６１～Ａｒ６４、Ｔａ１～Ｔｇ１、Ｔａ２、Ｔｃ２、Ｔｅ２、Ｔｇ２、Ｔｈ３、Ｔｊ３、Ｔｌ３、Ａｒ２３ａにおいて前記移動体が停止した状態と、前記移動体が前記移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、前記受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置（２１～２５）と、を備え、前記受電装置は、少なくとも前記移動体の側面側に設けられた受電コイル（３１１）を有する。
【０００６】
上記形態の非接触システムによれば、第１作業場から第２作業場までの移動体の移動経路内のうち、少なくとも移動体の停止が予定される停止予定位置において移動体が停止した状態と、移動体が移動経路を移動中の状態とのうちの少なくとも一方の状態で、受電装置に対して非接触で給電可能な送電装置を備えるため、非接触給電のために移動経路から外れた位置に設けられた送電装置まで走行することを要しない。このため、作業対象物の搬送の効率化を実現できる。また、移動経路とは別に送電装置まで移動体を走行させるためのスペースを要しないので、作業領域の省スペース化を図ることができる。また、受電装置は、少なくとも移動体の側面側に設けられた受電コイルを有するので、送電装置を地中や床下に配置することを要しない。このため、システムを構築し易い。
【０００７】
本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両位置推定方法、車両位置推定装置や車両位置推定方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態としての非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第１実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。
移動体および第１送電装置の構成を模式的に示すブロック図である。
第２実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第２実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第２実施形態の移動体の構成を示すブロック図である。
第２実施形態の移動体の外観形状を模式的に示す上面図である。
第２実施形態の送電装置の構成を示すブロック図である。
第３実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第３実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第４実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第４実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第５実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第５実施形態の搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第６実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第７実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す側面図である。
第８実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第９実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。
第１０実施形態の非接触給電システムを適用した搬送システムの概略構成を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１および図２に示す非接触給電システム１は、作業対象物Ｂ１を、トラックバースＡｒ２に停車中のトラックＴＲから搬出し、屋内領域Ａｒ１の予め定められた検品位置Ａｒ１４まで搬送するための搬送システムに適用されている。検品位置Ａｒ１４に置かれた作業対象物Ｂ１は、作業員ｍ１により検品される。トラックＴＲ内は本開示における「第１作業場ＷＡ１」に相当する。また、検品位置Ａｒ１４は、本開示における「第２作業場ＷＡ２」に相当する。
【００１０】
非接触給電システム１は、３台の移動体３０と、３つの第１送電装置２１と、１つの第２送電装置２２と、１つの第３送電装置２３とを備える。なお、図１では、１台の移動体３０と、１つの第３送電装置２３とは、図示の便宜上省略されている。移動体３０は、作業対象物Ｂ１を搬送可能なフォークリフト型の無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）として構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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