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公開番号2024141493
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-10
出願番号2023053183
出願日2023-03-29
発明の名称検査システムおよび検査方法
出願人株式会社大気社
代理人弁理士法人R&C
主分類G01M 3/20 20060101AFI20241003BHJP(測定;試験)
要約【課題】高所に設置されている構造物の検査を、比較的単純な制御で実施する。
【解決手段】床面上を走行可能な地上機2と、検査装置31を有し、地上機2を発着可能な飛行体3と、を備え、床面に対して位置固定された所定の基準点に対する地上機2の相対位置である第一相対位置を特定する第一位置特定機能、および、地上機2に対する飛行体3の相対位置である第二相対位置を特定する第二位置特定機能、を実現可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
床面上を走行可能な地上機と、
検査装置を有し、前記地上機を発着可能な飛行体と、
演算装置と、を備え、
前記演算装置が、
前記床面に対して位置固定された所定の基準点に対する前記地上機の相対位置である第一相対位置を特定する第一位置特定機能、および、
前記地上機に対する前記飛行体の相対位置である第二相対位置を特定する第二位置特定機能、を実現可能である検査システム。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
前記第一相対位置と前記第二相対位置とに基づいて、前記基準点に対する前記飛行体の相対位置である第三相対位置を特定する第三位置特定機能をさらに実現可能である請求項１に記載の検査システム。
【請求項３】
撮影装置をさらに備える請求項１に記載の検査システム。
【請求項４】
前記第一位置特定機能において、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて前記第一相対位置を特定する請求項３に記載の検査システム。
【請求項５】
前記演算装置が、前記撮影装置が撮影した画像に基づいて前記地上機の通行可否を判定する通行判定機能をさらに実現可能である請求項３に記載の検査システム。
【請求項６】
前記撮影装置が前記飛行体に設けられている請求項３に記載の検査システム。
【請求項７】
前記撮影装置が前記検査装置を兼ねる請求項６に記載の検査システム。
【請求項８】
前記演算装置が、検査の対象物の位置を特定する対象物位置特定機能をさらに実現可能である請求項１～７のいずれか一項に記載の検査システム。
【請求項９】
前記演算装置が、前記飛行体の飛行可否を判定する飛行判定機能をさらに実現可能である請求項１～７のいずれか一項に記載の検査システム。
【請求項１０】
前記地上機が前記飛行体に給電できる請求項１～７のいずれか一項に記載の検査システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査システムおよび検査方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
建築等の現場において、施工途中および施工後に、機器設置状態や施工品質などの検査が必要になる場合がある。この類の検査を支援する装置が、種々提案されている。たとえば特開２０２２－１２８８４６号公報（特許文献１）には、周囲に存在する物体を検知するセンサを有し、検査対象の構造物を検知可能な位置まで自走する自走ロボットを用いる管理支援方法が開示されている。また、特開２０１９－７８０３３号公報（特許文献２）には、撮影装置が搭載された飛行体を備えるオフセット図作成支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１２８８４６号公報
特開２０１９－７８０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
空調機器等を対象とする検査を行う場合、建築物等の天井付近の構造物が検査対象となる。そのため、特許文献１に記載の技術では、検査対象物が地上を走行する自走ロボットから遠く、有効な検査を行えない場合があった。また、特許文献２に記載の技術では、配管等が複雑に設置されている天井付近において、飛行体の制御が難しく、かつ、飛行体が行方不明になった場合の捜索が困難である場合があった。さらに、特許文献２に記載の技術では、検査を継続できる時間が飛行体の航続時間に限られるため、こまめな充電が必要になって効率的な検査を行えない場合があった。
【０００５】
そこで、高所に設置されている構造物の検査を比較的単純な制御で実施しうる検査システムおよび検査方法の実現が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る検査システムは、床面上を走行可能な地上機と、検査装置を有し、前記地上機を発着可能な飛行体と、演算装置と、を備え、前記演算装置が、前記床面に対して位置固定された所定の基準点に対する前記地上機の相対位置である第一相対位置を特定する第一位置特定機能、および、前記地上機に対する前記飛行体の相対位置である第二相対位置を特定する第二位置特定機能、を実現可能であることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る検査方法は、床面上を走行可能な地上機と、検査装置を有し、前記地上機を発着可能な飛行体と、を備える検査システムを用いる検査方法であって、前記飛行体を前記地上機に着機させた状態で、前記地上機を走行させて、検査の対象物の下方の検査地点に到達させる工程と、前記検査地点において、前記床面に対して位置固定された所定の基準点に対する前記地上機の相対位置である第一相対位置を特定する工程と、前記飛行体を飛行させて、前記対象物の検査を行う工程と、前記検査を行ったときの、前記地上機に対する前記飛行体の相対位置である第二相対位置を特定する工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
これらの構成によれば、検査の対象物の付近に移動させた地上機から飛行体を発着させるので、飛行体の飛行区域を地上機の直上の領域に限定しながら、高所に設置されている構造物の検査を行うことができる。また、飛行区域が限られることによって、飛行体の制御が比較的容易である。加えて、水平方向の移動を地上機が担うことによって、飛行体の飛行距離を抑制できるため、検査を継続できる時間を長くしやすい。
【０００９】
以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。
【００１０】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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