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公開番号2024126934
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023035707
出願日2023-03-08
発明の名称車両の走行制御装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類E01H 5/08 20060101AFI20240912BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】積雪状況下の駐車場等において駐停車中の車両に人員が乗降する際の安全を確保することのできる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両の周囲環境情報を取得する周囲環境認識装置と、車両の状態情報を取得する車両状態認識装置と、駆動装置と、制動装置と、操舵装置と、周囲環境認識装置によって取得された周囲環境情報と、車両状態認識装置とによって取得された車両状態情報とに基づいて、駆動装置,制動装置,操舵装置を制御して車両の走行制御を実行する走行制御ユニットとを具備し、走行制御ユニットは、周囲環境認識装置によって取得された周囲環境情報に基づき、車両が駐車場内にあって車両の駐停車位置の周辺領域の路面が積雪状況であると認識された場合は、駐停車位置の周辺に人員の乗降領域を作成する乗降領域作成走行制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲環境情報を取得する周囲環境認識装置と、
前記車両の状態情報を取得する車両状態認識装置と、
駆動装置と、
制動装置と、
操舵装置と、
前記周囲環境認識装置によって取得された前記周囲環境情報と、前記車両状態認識装置とによって取得された車両状態情報とに基づいて、前記駆動装置，前記制動装置，前記操舵装置を制御して前記車両の走行制御を実行する走行制御ユニットと、
を具備し、
前記走行制御ユニットは、前記周囲環境認識装置によって取得された前記周囲環境情報に基づき、前記車両が駐車場内にあって前記車両の駐停車位置の周辺領域の路面が積雪状況であると認識された場合は、前記駐停車位置の周辺に人員の乗降領域を作成する乗降領域作成走行制御を実行することを特徴とする車両の走行制御装置。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記乗降領域作成走行制御は、前記車両を所定の範囲内で前進及び後退させながら所定量の操作制御を行うことで、前記車両の周辺領域の路面の積雪を前記車両の車輪によって踏み固める走行制御であることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御ユニットは、前記周囲環境認識装置によって取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記車両の前記駐車位置を終点又は始点とする人員の通行経路の路面状況が積雪状況であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば積雪状況下の駐車場等において駐停車中の車両に人員が乗降する際の安全を確保することのできる車両の走行制御装置に関する発明である。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両においては、運転者の運転操作を必要とせずに車両を自動的に走行させる自動運転制御技術の開発が進められている。また、この種の自動運転制御技術を利用して運転者の運転操作を支援するための各種の走行制御を実行し得る走行制御装置が、種々提案されており、実用化されつつある。
【０００３】
例えば、積雪状況下にある駐車場等においては、構内通路や複数の駐車枠等への積雪が、通行車両や通行人等が通行することよって圧雪状態となったり、融雪が凍結する等によって、滑りやすい状態になっている場合がある。
【０００４】
そのような路面状況にある駐車場内において、例えば、駐車中又は停車中の車両に人員が乗降するとき、当該滑りやすい路面によって人員が転倒してしまう等の可能性が考えられる。このように、積雪状況下にある駐車場等においては、車両への乗降が難しい路面状況が散見される。そこで、駐車場における構内通路或いは駐車枠内においては、少なくとも駐停車中の車両の周囲領域が除雪されているか、若しくは積雪などが踏み固められていることが望ましいと考えられる。
【０００５】
しかしながら、降雪状況や駐車場施設等の状況によっては、場内の除雪作業を頻繁に行うことは困難である。したがって、例えば積雪状況下にある駐車場等を利用する車両の運転者は、当該駐車場内にて人員が乗降する際には、例えば自車両の周囲を適宜必要に応じて除雪等を行うことが一般に行われている。しかし、そのような作業は、手間がかかってしまう上に、場合によっては駐車場内を通行する他車両や通行人の通行を妨げてしまう場合があり得る。
【０００６】
従来、滑りやすい雪道或いは凍結路面を整えて、滑りにくい路面にすることで、円滑な交通を実現するための装置は、例えば特開平９－２２８３１２号公報，特開２０１２－２１２９７号公報，特開２０１４－３７６８６号公報等によって、種々の提案がなされている。
【０００７】
一方、近年においては、車両を駐車させるためのいわゆる駐車制御システムとして、例えば、駐車支援システム（APS；Assisted Parking System）や、部分的自動駐車システム（PAPS；Partially Automated Parking System）などと呼ばれる走行制御システムが種々提案されている。
【０００８】
この種の車両の走行制御システムにおいて、例えば駐車制御システムは、運転者の監視下において、路面上の白線等の区画線で示される駐車枠或いは車止め等の立体構造物による駐車区画領域設定部材若しくは隣接他車両との間隙空間等を認識して、空いている駐車枠を検知し、車両の操舵，駆動，制動等の各制御を適宜行って、駐車操作（自動出入庫操作）の駐車支援或いは自動駐車処理を行うシステムである。なお、この種の駐車制御システムでは、運転者が車内に留まって行われる制御（タイプ１）と、運転者が車外で監視しつつ行われる制御（タイプ２）とがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
特開平９－２２８３１２号公報
特開２０１２－２１２９７号公報
特開２０１４－３７６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところが、上記特開平９－２２８３１２号公報，特開２０１２－２１２９７号公報，特開２０１４－３７６８６号公報等によって開示されている装置は、車両が円滑に走行できるように車両用道路を整えることを主要な目的としている。そのため、路面整備のための専用の大規模な装置を必要とするという問題点がある。また、上記各公報に開示されている装置は、例えば、駐車場等において駐停車中の車両に人員が乗降する場合の状況については全く考慮していない。
（【００１１】以降は省略されています）

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