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公開番号2024124854
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-13
出願番号2023032803
出願日2023-03-03
発明の名称車両用制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G06T 7/70 20170101AFI20240906BHJP(計算;計数)
要約【課題】ARグラスにリグやマーカを取り付けることなくARグラスの位置を特定することを可能とする。
【解決手段】記憶部34は、ARグラス12をカメラ(トラッキングカメラ24またはカメラ38)で撮影して特徴を抽出することで得られたARグラス12の第1の特徴点情報を記憶する。また、特定部42は、車内に持ち込まれたARグラス12をトラッキングカメラ24で撮影して特徴を抽出することで得られた第2の特徴点情報を、記憶部34に記憶された第1の特徴点情報と照合し、照合結果に基づいて車内に持ち込まれたARグラス12の車内における位置を特定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られたＡＲグラスの第１の特徴情報を記憶する記憶部と、
車内に持ち込まれたＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られた第２の特徴情報を、前記記憶部に記憶された前記第１の特徴情報と照合し、照合結果に基づいて前記車内に持ち込まれたＡＲグラスの前記車内における位置を特定する特定部と、
を含む車両用制御装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記第１の特徴情報および前記第２の特徴情報は、前記ＡＲグラスのうちレンズとフレームの境界部に位置する特徴点を含む複数の特徴点の情報である請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記特定部は、ＳＬＡＭ技術における環境地図作成のアルゴリズムにより、前記記憶部に記憶する前記ＡＲグラスの第１の特徴情報または前記ＡＲグラスの第２の特徴情報を生成し、ＳＬＡＭ技術における自己位置推定のアルゴリズムにより、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報との照合を行う請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記第１の特徴情報を複数種のＡＲグラスについて各々記憶し、
前記特定部は、前記車内に持ち込まれたＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られた第２の特徴情報を、前記記憶部に記憶された前記複数種のＡＲグラスの第１の特徴情報と各々照合することで、前記車内に持ち込まれたＡＲグラスの種類を特定する請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記特定部によって特定された、前記車内に持ち込まれたＡＲグラスの前記車内における位置に基づいて、前記ＡＲグラスを介して視認される車外の景色に対してコンテンツが所定の位置に重畳されるように、前記ＡＲグラスに設けられた表示部のうち前記所定の位置に対応する位置にコンテンツを表示させる表示制御部をさらに含む請求項１記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、乗員の頭部に装着されると共に、装着状態で乗員の目の前に配置される表示部を備えたウェアラブル端末（ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）グラス）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１２５１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザがＡＲグラスを介して視認する車外の景色に対し、矢印などのコンテンツが任意の位置に重畳されるようにＡＲグラスの表示部にコンテンツを表示させるためには、車両とＡＲグラスとの相対位置（車両の車内におけるＡＲグラスの位置）を特定する必要がある。車両とＡＲグラスとの相対位置の特定は、ＡＲグラスにトラッキング用のリグやマーカを取り付け、取り付けたリグやマーカを赤外線センサなどで検出することで行うことが一般的である。しかし、ＡＲグラスにリグやマーカを取り付けた場合、ＡＲグラスの重量が増加したり重量バランスが崩れることで、ＡＲグラスの装着感が損なわれるという問題がある。
【０００５】
本開示は上記事実を考慮して成されたもので、ＡＲグラスにリグやマーカを取り付けることなくＡＲグラスの位置を特定可能な車両用制御装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様に係る車両用制御装置は、ＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られたＡＲグラスの第１の特徴情報を記憶する記憶部と、車内に持ち込まれたＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られた第２の特徴情報を、前記記憶部に記憶された前記第１の特徴情報と照合し、照合結果に基づいて前記車内に持ち込まれたＡＲグラスの前記車内における位置を特定する特定部と、を含んでいる。
【０００７】
第１の態様では、ＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られた第１の特徴情報を記憶しておき、この第１の特徴情報を、車内に持ち込まれたＡＲグラスをセンサで検出して特徴を抽出することで得られた第２の特徴情報と照合するので、第２の特徴情報を用いたＡＲグラスの位置の特定におけるＡＲグラスの認識率を向上させることができる。これにより、ＡＲグラスにリグやマーカを取り付けることなくＡＲグラスの位置を特定することが可能となる。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様において、前記第１の特徴情報および前記第２の特徴情報は、前記ＡＲグラスのうちレンズとフレームの境界部に位置する特徴点を含む複数の特徴点の情報である。
【０００９】
例えば、センサがＡＲグラスを画像として検出するカメラであるなどの態様において、ＡＲグラスのうちレンズとフレームの境界部は、センサによるＡＲグラスの検出結果上で所定の特徴量（例えば画像では明度や色相など）が大きく相違するエッジになる。第２の態様では、これを利用し、第１の特徴情報および第２の特徴情報が、ＡＲグラスのうちレンズとフレームの境界部に位置する特徴点の情報を含んでいるので、ＡＲグラスにリグやマーカを取り付けることなくＡＲグラスの位置を特定することができる。
【００１０】
第３の態様は、第１の態様において、前記特定部は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術における環境地図作成（Mapping）のアルゴリズムにより、前記記憶部に記憶する前記ＡＲグラスの第１の特徴情報または前記ＡＲグラスの第２の特徴情報を生成し、ＳＬＡＭ技術における自己位置推定（Localization）のアルゴリズムにより、前記第１の特徴情報と前記第２の特徴情報との照合を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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