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公開番号2024117131
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-29
出願番号2023023045
出願日2023-02-17
発明の名称コンバイン
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人永井国際特許事務所
主分類A01D 69/00 20060101AFI20240822BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】コンバインを良好な走行姿勢に維持して、刈取装置で刈り残した未刈穀稈を少なくすることができるコンバインを提供する。
【解決手段】操縦部(5)に、作業者が手動操舵して走行装置(2)を手動走行させる操作レバー(12)と、コンバインに搭載したコントローラ(30)が自動操舵して予め設定された設定経路(45)に沿って走行装置(2)を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ(13)と、コンバインの傾斜角度を測定する計測装置(16)を設け、直線アシストスイッチ(13)が入力操作中に、計測装置(16)で測定された傾斜角度が予め設定した第1設定角度以上で、且つ、予め設定した第1設定時間を経過した場合には、コントローラ(30)は走行装置(2)の走行速度を減速する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、前記コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、
前記直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速することを特徴とするコンバイン。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記走行装置（２）の走行速度を減速した後に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第２設定角度未満でで、且つ、予め設定した第２設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を設定走行速度まで増速させる請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
前記第２設定角度は第１設定角度よりも小さい角度に設定され、前記第２設定時間は第１設定時間よりも長い時間に設定された請求項２記載のコンバイン。
【請求項４】
前記コンバインが設定経路（４５）の終端部に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は刈取装置（３）を所定の高さに上昇させる請求項１記載のコンバイン。
【請求項５】
前記操縦部（５）に設定経路（４５）をコンバインの走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ（１４）を設け、
該経路シフトスイッチ（１４）が入力操作された場合には、前記コントローラ（３０）は、次に前記コンバインを自動走行させる設定経路（４５）をコンバインが自動走行してきた設定経路（４５）側に所定の量移動させる請求項４記載のコンバイン。
【請求項６】
前記所定の量を前記圃場に植立された穀稈の条と条の間隔にする請求項５記載のコンバイン。
【請求項７】
前記操縦部（５）に前方の穀稈を撮影するカメラ（１７）と警報を鳴らすブザー（１８）を設け、
該カメラ（１７）で撮影された穀稈が倒伏状態にある場合に、前記コントローラ（３０）は、前記走行装置（２）の走行方向が倒伏された穀稈の株元から穂先方向に向いていない場合には、前記ブザー（１８）を作動して警報を鳴らす請求項１記載のコンバイン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め設定された設定経路に沿って自動走行するコンバインに関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインを自動走行させる設定経路上に落石や倒木等の障害物が有る場合には、新たな設定経路を設定して障害物との衝突を回避する技術が知られている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１０３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、圃場の湿田状態等によってコンバインの走行姿勢が所定以上にローリングした場合にあってもコンバインを一定速度で自動走行させるために、コンバインの走行姿勢が不安定になり、刈取装置で刈り残した未刈穀稈が多くなるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、コンバインを良好な走行姿勢に維持して、刈取装置で刈り残した未刈穀稈を少なくすることができるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の下側に圃場を走行する走行装置（２）と、該機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）と、該刈取装置（３）の後方に作業者が搭乗する操縦部（５）と、該操縦部（５）の後側に脱穀処理された穀粒を貯留するグレンタンク（７）を設けたコンバインにおいて、
前記操縦部（５）に、作業者が手動操舵して走行装置（２）を手動走行させる操作レバー（１２）と、前記コンバインに搭載したコントローラ（３０）が自動操舵して予め設定された設定経路（４５）に沿って走行装置（２）を予め設定した設定走行速度で自動走行させる直線アシストスイッチ（１３）と、前記コンバインの傾斜角度を測定する計測装置（１６）を設け、前記直線アシストスイッチ（１３）が入力操作中に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第１設定角度以上で、且つ、予め設定した第１設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を減速することを特徴とするコンバインである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記走行装置（２）の走行速度を減速した後に、前記計測装置（１６）で測定された傾斜角度が予め設定した第２設定角度未満でで、且つ、予め設定した第２設定時間を経過した場合には、前記コントローラ（３０）は走行装置（２）の走行速度を設定走行速度まで増速させる請求項１記載のコンバインである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記第２設定角度は第１設定角度よりも小さい角度に設定され、前記第２設定時間は第１設定時間よりも長い時間に設定された請求項２記載のコンバインである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記コンバインが設定経路（４５）の終端部に到達した場合には、前記コントローラ（３０）は刈取装置（３）を所定の高さに上昇させる請求項１記載のコンバインである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、前記操縦部（５）に設定経路（４５）をコンバインの走行方向に対して直角方向に移動する経路シフトスイッチ（１４）を設け、該経路シフトスイッチ（１４）が入力操作された場合には、前記コントローラ（３０）は、次に前記コンバインを自動走行させる設定経路（４５）をコンバインが自動走行してきた設定経路（４５）側に所定の量移動させる請求項４記載のコンバインである。
（【００１１】以降は省略されています）

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