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公開番号2024110798
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-16
出願番号2023015615
出願日2023-02-03
発明の名称情報処理装置、廃棄物の処理システム、探索方法、および探索プログラム
出願人日立造船株式会社,国立大学法人奈良先端科学技術大学院大学
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類G06N 99/00 20190101AFI20240808BHJP(計算;計数)
要約【課題】廃棄物の処理タスクを実行する機器のための適切な制御パラメータの導出。
【解決手段】情報処理装置(4)は、廃棄物の処理タスク用の制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行されたタスクが実行される様子を観察した評価者が候補を評価した評価結果を取得する評価結果取得部(406)と、該評価結果を用いて評価関数の予測分布を更新する予測分布算出部(402)と、更新された予測分布に基づいて制御パラメータの最適値の候補を探索する探索部(403)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
廃棄物を処理する所定のタスクを機器に実行させるための制御パラメータについて、当該制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果を取得する評価結果取得部と、
前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新する予測分布更新部と、
更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する探索部と、を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記探索部により、前記候補を複数探索する処理と、
前記評価結果取得部により、前記探索部が検出した候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクが実行される様子を観察した前記評価者が前記候補を評価した評価結果を取得する処理と、
前記予測分布更新部により、前記評価結果を用いて前記予測分布を更新する処理と、
前記探索部により、更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する処理と、を所定の条件が満たされるまで繰り返す、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
複数の前記候補のそれぞれについて、当該候補を適用して実行された前記タスクの様子を撮影した動画像または時系列を構成する複数の静止画像を、前記評価者に同時に提示する表示制御部を備え、
前記評価結果取得部は、前記動画像または前記静止画像を介して前記タスクが実行される様子を観察した前記評価者による前記候補の評価結果を取得する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記候補を適用して前記機器に前記タスクを実行させる機器制御部を備え、
前記評価結果取得部は、前記機器制御部の制御により実行された前記タスクの様子を観察した前記評価者による前記候補の評価結果を取得する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記評価結果取得部は、それぞれ異なる前記候補を適用して実行された前記タスクの組について、前記評価者が相対的に好ましいと評価した候補を示す前記評価結果を取得し、
前記予測分布更新部は、前記評価結果に示される、前記組に対する選好関係に基づいて前記予測分布を更新する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記組に含まれる何れの候補も好ましいと評価されなかった場合に、当該候補に対し、過去に好ましいと評価された候補を対応付けた評価結果を生成する評価結果生成部を備える、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
廃棄物を処理する所定のタスクを実行する機器と、
前記タスクを前記機器に実行させるための制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクの様子を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置が撮影した動画像または時系列を構成する複数の静止画像を表示する表示装置と、
前記表示装置に表示される前記動画像または前記静止画像を介して前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果の入力を受け付ける入力装置と、
前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新し、更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する情報処理装置と、を含む廃棄物の処理システム。
【請求項８】
１または複数の情報処理装置により実行される探索方法であって、
廃棄物を処理する所定のタスクを機器に実行させるための制御パラメータについて、当該制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果を取得する評価結果取得ステップと、
前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新する予測分布更新ステップと、
更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する探索ステップと、を含む探索方法。
【請求項９】
請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための探索プログラムであって、前記評価結果取得部、前記予測分布更新部、および前記探索部としてコンピュータを機能させるための探索プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、廃棄物を処理する機器の制御パラメータを算出する情報処理装置等に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
廃棄物の処理施設において、廃棄物を処理する機器の制御を自動化する試みが従来からなされている。例えば、下記の特許文献１には、ごみピットに貯留されているごみの撹拌度合いを定量化し、定量化したごみの撹拌度合いに基づいて、ごみピット内のごみを運搬するクレーンを自動制御する技術が開示されている。この文献に記載の技術では、撹拌回数に基づいて撹拌度合いを定量化し、その撹拌度合いに基づいて、ごみをつかむ位置と、つかみあげたごみの投下位置と、を指定したクレーン制御指示を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２７５０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ごみピットに貯留されるごみは、材質も状態も様々なごみが入り混じった不均質なものであり、その性質が一定しない。このため、特許文献１の技術を実際のごみピットにおけるごみの撹拌に適用した場合、想定していた量のごみをつかみ上げることができなかったり、想定していたよりも大量のごみをつかみ上げてしまったりすることが予想される。
【０００５】
つまり、廃棄物を処理する機器の自動制御を高精度化するためには、機器にどのようなタスクを行わせるかだけでなく、当該タスクを機器に実行させる制御パラメータを適切に設定する必要がある。制御パラメータの最適化の手法としては、複数の異なる値の制御パラメータを適用してタスクを実行させ、タスク実行中にセンサ等で測定した測定値から、各制御パラメータの良し悪しを評価するという手法が知られている。
【０００６】
しかしながら、クレーンによる廃棄物の運搬に限らず、廃棄物の処理における適切な制御パラメータを導出することは容易ではない。廃棄物処理施設ではセンサの取り付けが難しい場所も多く、また、センサの測定値による評価が難しいタスクも存在するためである。
【０００７】
本発明の一態様は、廃棄物を処理する所定のタスクを実行する機器のための適切な制御パラメータを導出することが可能な情報処理装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、廃棄物を処理する所定のタスクを機器に実行させるための制御パラメータについて、当該制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果を取得する評価結果取得部と、前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新する予測分布更新部と、更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する探索部と、を備える。
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る廃棄物の処理システムは、廃棄物を処理する所定のタスクを実行する機器と、前記タスクを前記機器に実行させるための制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクの様子を撮影する撮影装置と、前記撮影装置が撮影した動画像または時系列を構成する複数の静止画像を表示する表示装置と、前記表示装置に表示される前記動画像または前記静止画像を介して前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果の入力を受け付ける入力装置と、前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新し、更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する情報処理装置と、を含む。
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る探索方法は、１または複数の情報処理装置により実行される探索方法であって、廃棄物を処理する所定のタスクを機器に実行させるための制御パラメータについて、当該制御パラメータの最適値の複数の候補のそれぞれを適用して実行された前記タスクが実行される様子を観察した評価者が前記候補を評価した評価結果を取得する評価結果取得ステップと、前記評価結果を用いて、前記制御パラメータを評価する評価関数の予測分布を更新する予測分布更新ステップと、更新された前記予測分布に基づいて前記制御パラメータの最適値の候補を探索する探索ステップと、を含む。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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