特許ウォッチ

公開番号2024102622
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-31
出願番号2023006633
出願日2023-01-19
発明の名称操作装置
出願人コベルコ建機株式会社
代理人弁理士法人ATEN
主分類E02F 9/24 20060101AFI20240724BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整する。
【解決手段】第二操作反力制御部(62)には、第一操作部(31)が操作者に操作されていると第二操作反力制御部(62)が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定される。第二操作反力制御部(62)は、第二操作反力増加条件が満たされる場合の第二操作反力(F2a)を、第二操作反力増加条件が満たされない場合の第二操作反力(F2b)よりも大きくする場合がある。第二操作反力制御部(62)は、第二操作部(32)の操作速度(V2)が大きくなるにしたがって、第二操作反力増加条件がみたされる場合の第二操作反力(F2a)を大きくする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な走行体と、作業を行うアタッチメントと、を備える作業機械を操作するための操作装置であって、
操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち一方を操作するための第一操作部と、
前記操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち前記第一操作部に操作される方とは異なる方を操作するための第二操作部と、
前記第二操作部に加えられる操作力に対する反力である第二操作反力を制御する第二操作反力制御部と、
を備え、
前記第二操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第二操作反力制御部が判定したことを含む条件である第二操作反力増加条件が設定され、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を、前記第二操作反力増加条件が満たされない場合の前記第二操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第二操作反力増加条件は、前記第二操作部が前記操作者に操作されていないと前記第二操作反力制御部が判定したことをさらに含む、
操作装置。
【請求項３】
請求項２に記載の操作装置であって、
前記第二操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第二操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第二操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項４】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部には、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第一操作反力制御部が判定したことを含む条件である第一操作反力増加条件が設定され、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を、前記第一操作反力増加条件が満たされない場合の前記第一操作反力よりも大きくする場合があり、
前記第一操作反力制御部は、前記第一操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項５】
請求項４に記載の操作装置であって、
前記第一操作部を支持する操作部支持部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記操作部支持部の加速度を取得し、取得した前記加速度に基づいて前記操作部支持部の揺れの度合いを算出し、
前記第一操作反力制御部は、前記揺れの度合いが大きくなるにしたがって、前記第一操作反力増加条件が満たされる場合の前記第一操作反力を大きくする、
操作装置。
【請求項６】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第二操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第二操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
【請求項７】
請求項１に記載の操作装置であって、
前記第一操作部に加えられる操作力に対する操作反力である第一操作反力を制御する第一操作反力制御部を備え、
前記第一操作反力制御部は、前記作業機械の動作制限が行われることが決定されたときに、前記動作制限が行われることが決定されていないときに比べ、前記第一操作反力を大きくする場合がある、
操作装置。
【請求項８】
請求項１～７のいずれか１項に記載の操作装置であって、
前記第一操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部であり、
前記第二操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部である、
操作装置。
【請求項９】
請求項１～７のいずれか１項に記載の操作装置であって、
前記第一操作部は、前記アタッチメントを操作するための作業操作部であり、
前記第二操作部は、前記走行体を操作するための走行操作部である、
操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械を操作するための操作装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、操作部（同文献ではフロント操作レバー）の操作反力を増大させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２４８８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整することが望まれている。
【０００５】
本発明の目的は、操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整できる操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
操作装置は、作業機械を操作するためのものである。前記作業機械は、走行可能な走行体と、作業を行うアタッチメントと、を備える。操作装置は、第一操作部と、第二操作部と、第二操作反力制御部と、を備える。前記第一操作部は、操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち一方を操作するためのものである。前記第二操作部は、前記操作者に操作され、前記走行体および前記アタッチメントのうち前記第一操作部に操作される方とは異なる方を操作するためのものである。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部に加えられる操作力に対する反力である第二操作反力を制御する。前記第二操作反力制御部には、第二操作反力増加条件が設定される。前記第二操作反力増加条件は、前記第一操作部が前記操作者に操作されていると前記第二操作反力制御部が判定したことを含む条件である。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を、前記第二操作反力増加条件が満たされない場合の前記第二操作反力よりも大きくする場合がある。前記第二操作反力制御部は、前記第二操作部の操作速度が大きくなるにしたがって、前記第二操作反力増加条件が満たされる場合の前記第二操作反力を大きくする。
【発明の効果】
【０００７】
上記の操作装置は、操作部の操作反力を、状況に応じた適切な大きさに調整できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
操作装置２０、および操作装置２０に操作される作業機械１を横から見た図である。
図１に示す操作装置２０のブロック図である。
図２に示す操作反力制御部６０ａの制御の例Ｅ１のフローチャートである。
図３に示す制御の例Ｅ１における作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係を表すグラフである。
図２に示す操作反力制御部６０ａの制御の例Ｅ２のフローチャートである。
図５に示す制御の例Ｅ２における作業操作速度Ｖ２と作業操作反力Ｆ２との関係を表すグラフである。
図２に示す操作反力制御部６０ａの制御の例Ｅ３のフローチャートである。
図７に示す制御の例Ｅ３における走行操作速度Ｖ１と走行操作反力Ｆ１との関係を表すグラフである。
図２に示す操作反力制御部６０ａの制御の例Ｅ４のフローチャートである。
図９に示す制御の例Ｅ４における走行操作速度Ｖ１と走行操作反力Ｆ１との関係を表すグラフである。
図２に示す操作反力制御部６０ａの制御の例Ｅ５のフローチャートである。
図１１に示す制御の例Ｅ５における操作速度Ｖと操作反力Ｆとの関係を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１～図１２を参照して、図１に示す作業機械１に用いられる操作装置２０について説明する。
【００１０】
作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１がショベルである場合について説明する。作業機械１は、走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、駆動制御部１７（図２参照）と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許