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公開番号2024096092
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-11
出願番号2023222773
出願日2023-12-28
発明の名称ケージ変形モデリング
出願人バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド,Biosense Webster (Israel), Ltd.
代理人個人,個人
主分類A61B 5/287 20210101AFI20240704BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】医療処置のための装置を提供すること。
【解決手段】プローブ及びプロセッサからなる、医療処置のための装置。プローブは、生体の体腔内に挿入するよう構成されている遠位端を有する挿入管と、挿入管の遠位端に連結されている複数の弾性スパインを有するバスケットアセンブリであって、バスケットアセンブリが外力によって拘束されないときに、所定の形態で一緒に接合されている複数の弾性スパインを有するバスケットアセンブリとを有する。プローブはまた、体腔内でバスケットアセンブリにかけられた力の指示を出力するよう構成されている力センサを有する。プロセッサは、力の表示を受信し、力に応答して、所定の形態とは異なるバスケットアセンブリの拘束形態を計算し、バスケットアセンブリの拘束形態を表示するグラフィック画像をディスプレイにレンダリングするように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
医療処置のための装置であって、
プローブであって、
生体の体腔内に挿入するように構成されている、遠位端を有する挿入管と、
バスケットアセンブリであって、前記挿入管の前記遠位端に結合されており、前記バスケットアセンブリが外力によって拘束されていないときに所定の形態で互いに接合されている、複数の弾性スパインを備える、バスケットアセンブリと、
外部部材上への前記スパインの一部の物理的接触時に、前記バスケットアセンブリにかかる力の表示を出力するように構成されている力センサと、
を備える、プローブと、
前記力の前記表示を受信することと、前記力に応答して、前記所定の形態とは異なる前記バスケットアセンブリの拘束形態を計算することと、前記バスケットアセンブリの前記拘束形態を表すグラフィック画像をディスプレイにレンダリングすることと、を行うように構成されているプロセッサと、
を備える、装置。
続きを表示(約 810 文字)【請求項2】
前記複数のスパインが、中心点を有する接続部に接合されているスパイン遠位端と、前記挿入管遠位端に固定されているスパイン近位端とを有し、それによって、前記中心点と前記挿入管遠位端との間にアセンブリ軸を画定し、前記プロセッサが、前記力を前記アセンブリ軸に平行な軸方向成分と、前記アセンブリ軸に直交する赤道方向成分とに分解することと、前記軸方向成分及び前記赤道方向成分のうちの少なくとも1つに応答して前記拘束形態を計算することと、を行うように構成されている、請求項1に記載の装置。
【請求項3】
前記所定の形態が、所定の形状を有しており、前記軸方向成分に応答して計算される前記拘束形態が、前記所定の形状とは異なる拘束形状を含む、請求項2に記載の装置。
【請求項4】
前記拘束形状が、前記アセンブリ軸に平行な直線距離だけ前記所定の形状とは異なる、請求項3に記載の装置。
【請求項5】
前記直線距離が、前記軸方向成分に正比例する、請求項4に記載の装置。
【請求項6】
前記所定の形態が所定の方向を有しており、前記赤道方向成分に応答して計算される前記拘束形態が、前記所定の方向とは異なる拘束方向を含む、請求項2に記載の装置。
【請求項7】
前記拘束方向が、前記アセンブリ軸に直交する回転軸周りに測定される角度だけ前記所定の方向とは異なる、請求項6に記載の装置。
【請求項8】
前記角度が前記赤道方向成分に正比例する、請求項7に記載の装置。
【請求項9】
前記回転軸が、前記挿入管遠位端を通り、前記赤道方向成分に直交する、請求項7に記載の装置。
【請求項10】
前記力センサが、前記挿入管の前記遠位端に固定して配置されている、請求項1に記載の装置。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本開示は、概して、画像化、及び具体的には、手術に使用されるカテーテルの画像の表示に関する。
続きを表示(約 2,400 文字)【背景技術】
【0002】
患者の脈管にカテーテルを挿入することを含む外科手技の間に脈管内のカテーテルの視像を見ることは、手技を行う医師には有益である。これは、カテーテル、通常、カテーテルの遠位端の位置を追跡し、この位置の表示を患者のマップ上に提示することによって達成することができる。
【0003】
手技が、患者の心臓の腔内にカテーテル遠位端の挿入を含む場合、この提示は、腔のマップ上に遠位端のアイコンを含んでもよい、表示を重ね合わせることを通常、含む。
【図面の簡単な説明】
【0004】
医療手技に使用される、カテーテルベースの電気生理学マッピング及びアブレーションシステムを示す。
非拘束形態にある、プローブの遠位領域の模式図である。
バスケットアセンブリが心腔内にある場合のバスケットアセンブリを例示する模式図である。
本開示の実施形態が、プロセッサによって決定される力を分析する方法を例示する図である。
分解された軸方向力がバスケットアセンブリの非拘束モデルにかけられる方法を例示する図である。
分解された赤道方向力がバスケットアセンブリの非拘束モデルにかけられる方法を例示する図である。
バスケットアセンブリがその拘束形態にある場合の、バスケットアセンブリの画像をディスプレイデバイスにレンダリングする際のプロセッサによって行われるステップのフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【0005】
概説
挿入管を備えるプローブを心腔に挿入することを含む心臓手技において、手技を行う医師に、心腔内のプローブの遠位部分のグラフィック画像の表示を提示することが有用である。遠位部分が、バスケットアセンブリを備える場合、例えば、診断的及び/又は治療的手技に使用され得る場合、グラフィック画像は、アセンブリを表示するアイコンを使用することができる。しかし、手技の間に、アセンブリの形状及び向きを含むと仮定される、本明細書におけるアセンブリの形態は、例えば、アセンブリが腔の壁を押圧する場合、非拘束形態から拘束形態に変化することができるが、アイコンはその変化を示さなくてもよい。
【0006】
本開示の実施形態は、ディスプレイ上にバスケットアセンブリの変化後の形態を表示するシステムを提供する。バスケットアセンブリは、それらの近位端において、プローブの挿入管の遠位端に接続されている複数の弾性スパインであって、スケットアセンブリを作製するためにそれらの遠位端で互いに接合された、上記の複数の弾性スパインを備えることが仮定される。スパインは、通常、バスケット軸の周りに対称に分布されており、この軸は、スパイン遠位端からスパイン近位端への線を含む。挿入管遠位端には力センサが存在し、このセンサは、アセンブリにかかる力の値を出力する。
【0007】
測定された力は、本明細書において、軸方向成分と呼ばれるバスケット軸に平行な成分と、本明細書において赤道方向成分と呼ばれる軸に直交する力とに分解される。軸方向成分は、バスケット軸に沿って非拘束バスケットを圧縮することによってバスケットの形状を変化させて、非拘束バスケットの形態とは異なる形態を有する拘束形態を作ると仮定される。赤道方向成分は、バスケットの形状を変更するのではなく、バスケットの向きが変化するよう、挿入管遠位端の周りでバスケットを回転させると仮定される。圧縮は、軸方向力成分の値に線形依存すると仮定される。回転は、赤道方向力成分の値に線形依存すると仮定される。2つの依存性に対する比例定数は異なり、各々は、手技においてカテーテルを使用する前に測定されてもよい。
【0008】
手技中、プロセッサは、力センサによって測定された力を、2つの既知の比例定数と共に使用して、軸方向力成分によって引き起こされる圧縮の数値、及び赤道方向力成分によって引き起こされる回転角の数値を決定することができる。次に、プロセッサは、これらの数値を使用して、バスケットアセンブリのディスプレイ上に、アセンブリの拘束形態を示す提示をレンダリングすることができる。
【0009】
システムの説明
以下の記載では、同様の要素は、同じ数字によって識別され、必要な場合、数字に接尾辞として文字を付けることによって区別される。
【0010】
医療手技に使用される、カテーテルベースの電気生理学マッピング及びアブレーションシステム10を示す、図1をこれより参照する。システム10は、患者の脈管系を通り、患者23の心臓12の腔又は血管構造内に、医師24によって経皮的に挿入される複数のカテーテルを含む。典型的には、送達シースカテーテルは、心臓12の所望の位置の近くの左心房又は右心房内に挿入される。その後、複数のカテーテルを送達シースカテーテル内へと挿入して、所望の位置に到達させ得る。複数のカテーテルは、心内電位図(Intracardiac Electrogram、IEGM)信号の感知専用のカテーテル、アブレーション専用のカテーテル、並びに/又は感知及びアブレーションの両方に専用のカテーテルを含んでもよい。アブレーション向けに構成されている、本明細書においてプローブ14とも呼ばれる例示的なカテーテル14が本明細書において例示されており、プローブは、挿入管37と、管の遠位端に固定された遠位領域28とを備える。医師24は、壁における標的部位をアブレーションする目的で、遠位領域28を心臓12の腔36の心臓壁31と接触させる。
(【0011】以降は省略されています)

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