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公開番号2024095432
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022212715
出願日2022-12-28
発明の名称飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/00 20240101AFI20240703BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律して飛行する飛行ロボットに対する、操作装置を用いた手動操作に対する制限事項を簡易に設定することができる飛行ロボット制御システム等を提供する。
【解決手段】飛行ロボット制御システムは、飛行ロボットの飛行モードとして、飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、複数の領域属性のそれぞれに対応して、その領域属性が付された領域における、手動飛行モードに対して課せられる制限事項を記憶する記憶部と、飛行ロボットの飛行エリア内の所定領域に付された一又は複数の領域属性を取得する取得部と、を有し、モード設定部は、取得部が取得した所定領域の領域属性に基づいて、その所定領域における制限事項を設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システムであって、
前記飛行ロボットの飛行モードとして、前記飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、前記操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、
複数の領域属性のそれぞれに対応して、当該領域属性が付された領域における、前記手動飛行モードに対して課せられる制限事項を記憶する記憶部と、
前記飛行ロボットの飛行エリア内の所定領域に付された一又は複数の領域属性を取得する取得部と、を有し、
前記モード設定部は、前記取得部が取得した前記所定領域の領域属性に基づいて、当該所定領域における前記制限事項を設定する、
ことを特徴とする飛行ロボット制御システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記手動飛行モードに対する制限事項は、前記自律飛行モードから前記手動飛行モードへの前記飛行モードの変更の制限、又は、前記手動飛行モードにおける前記手動操作の一部の操作の制限を含む、請求項１に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項３】
前記モード設定部は、前記手動操作の一部の操作の制限として、前記飛行ロボットの水平移動、高度変更又は旋回の制限をかける、請求項２に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項４】
前記モード設定部は、時間帯に応じて異なるように前記制限事項を設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項５】
前記モード設定部は、前記飛行ロボットの飛行エリアの天候もしくは明るさを示す飛行環境情報、又は、前記飛行ロボットの操作者の資格、操作能力もしくは所属を示す操作者能力情報に基づいて、前記制限事項を設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項６】
前記モード設定部は、前記飛行ロボットと当該飛行ロボット以外の他の飛行ロボットとの位置関係に基づいて、前記制限事項を設定する、請求項１～３の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項７】
前記モード設定部は、前記手動飛行モードに対して制限をかけることを決定した場合、管理装置に制限の解除を要求する信号を送信し、管理装置から制限の解除を許可する信号を受信した場合、前記手動飛行モードに対する制限を解除する、請求項１～３の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項８】
前記飛行ロボットの操作者に、前記制限事項に関する警告を通知する通知部をさらに有する、請求項１～３の何れか一項に記載の飛行ロボット制御システム。
【請求項９】
コンピュータが、
前記飛行ロボットの飛行モードとして、前記飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、前記操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定し、
複数の領域属性のそれぞれに対応して、当該領域属性が付された領域における、前記手動飛行モードに対して課せられる制限事項を記憶し、
前記飛行ロボットの飛行エリア内の所定領域に付された一又は複数の領域属性を取得することを含み、
前記設定において、前記所定領域の領域属性に基づいて、当該所定領域における前記制限事項を設定する、
ことを特徴とする飛行ロボット制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、駅、商業施設、発電所等の施設の警備において、自律して飛行し且つ帰還、追跡、検知、移動、巡回等のタスクを実行する飛行ロボットが開発されている。このような飛行ロボットにおいて、特定の箇所を重点的に確認したい場合、又は、飛行ロボットが追跡対象を見失ってしまった場合等に、操作装置を用いた手動操作によって飛行ロボットを操作できることが望まれている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自律的に飛行可能であり且つユーザの無線コントローラ装置等による操作によって制御可能な準自律的飛行可能な飛行ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１６２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、飛行ロボットを用いてきめ細かい警備サービスを実施するにあたり、自律飛行と手動操作とを効果的に併用することは運用上必要不可欠であるものの、自律して飛行する飛行ロボットに対して手動操作を自由に許可すると、飛行ロボットが現在飛行している領域によっては、飛行ロボットによる飛行の安定性への影響やプライバシーの問題が生じる可能性があるため、飛行領域に応じて手動操作を適切に制限する必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、自律して飛行する飛行ロボットに対する、操作装置を用いた手動操作に対する制限事項を簡易に設定することができる飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、飛行ロボット及び操作装置を有する飛行ロボット制御システムであって、飛行ロボットの飛行モードとして、飛行ロボットが自律して飛行する自律飛行モード、及び、操作装置を用いた手動操作に従って飛行する手動飛行モードのうちの何れかを設定するモード設定部と、複数の領域属性のそれぞれに対応して、その領域属性が付された領域における、手動飛行モードに対して課せられる制限事項を記憶する記憶部と、飛行ロボットの飛行エリア内の所定領域に付された一又は複数の領域属性を取得する取得部と、を有し、モード設定部は、取得部が取得した所定領域の領域属性に基づいて、その所定領域における制限事項を設定する飛行ロボット制御システムを提供する。
【０００８】
この飛行ロボット制御システムにおいて、手動飛行モードに対する制限事項は、自律飛行モードから手動飛行モードへの飛行モードの変更の制限、又は、手動飛行モードにおける手動操作の一部の操作の制限を含むことが好適である。
【０００９】
この飛行ロボット制御システムにおいて、手動操作の一部の操作の制限として、飛行ロボットの水平移動、高度変更又は旋回の制限をかけることが好適である。
【００１０】
この飛行ロボット制御システムにおいて、モード設定部は、時間帯に応じて異なるように制限事項を設定することが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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