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公開番号2024094637
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022211308
出願日2022-12-28
発明の名称遠隔装置および遠隔操縦システム
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240703BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】遠隔操縦をアシスト(支援)すること。
【解決手段】遠隔装置30は、作業車両1を遠隔操縦する操縦装置35と、作業車両1の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置33と、表示装置34と、操縦装置35にて作業車両1を遠隔操縦する場合に、走行情報が示す当該作業車両1の速度に応じて変化する強調表示を、表示装置34に表示させる制御装置31と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業車両を遠隔操縦する操縦装置と、
前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、
表示装置と、
前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える遠隔装置。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記通信装置は、前記作業車両が遠隔運転される場合に当該作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信し、
前記表示装置は、遠隔運転画面に前記撮像画像を逐次に表示し、
前記制御装置は、前記遠隔運転画面に前記強調表示を表示させる請求項１に記載の遠隔装置。
【請求項３】
前記制御装置は、第１条件が成立した場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させ、前記第１条件が不成立の場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させない請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項４】
前記制御装置は、複数の前記撮像画像の変化量が閾値未満である場合に前記第１条件の成立と判定し、複数の前記撮像画像の変化量が閾値以上である場合に前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記撮像画像において路面標示が含まれていない場合に前記第１条件の成立と判定し、前記撮像画像において前記路面標示が含まれている場合に前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記作業車両の位置情報と、地図情報とを用いて、当該作業車両の位置情報が示す現時点の位置が、前記地図情報が示す地図の所定領域に位置すれば、前記第１条件の成立と判定し、前記所定領域に位置しなければ前記第１条件の不成立と判定する請求項３に記載の遠隔装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面の前記撮像画像上に重畳表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記強調表示を前記遠隔運転画面又は前記撮像画像の周縁部に表示させる請求項２に記載の遠隔装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて、前記周縁部の領域を変更する請求項８に記載の遠隔装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記作業車両の速度又は加速度に応じて表示体の移動速度を変更する請求項７に記載の遠隔装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を遠隔操縦する遠隔装置及び作業車両を遠隔操縦する遠隔操縦システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、運転者の怒りを判定する怒り判定部と、怒り判定部の判定結果に基づいて、アクセルペダルの操作量に対する加速を抑制する加速制御部と、怒り判定部の判定結果に基づいて、体感速度を増大させる体感速度可変部と、を備える運転支援システムが開示されている。この運転支援システムによれば、運転者の怒りを検出した場合に、運転者の体感速度を増大させる表示を行うことにより、怒りにより平常心が失われていることを運転者に知覚させ、迅速に平常心に復帰させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－９７２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
産業機械の速度帯域は、一般車両とは異なり、低速に偏っているため、車速変化を体感しにくい。遠隔運転はただでさえ車速を体感しにくいが、牧草地や畑などを走行する場合、センターラインがなく、周辺景色の変化も乏しいため、さらに車速を体感しにくい。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、遠隔操縦者に対して作業車両の速度を体感させ易くすることができ、遠隔操縦を支援することができる遠隔装置及び遠隔操縦システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る遠隔装置は、作業車両を遠隔操縦する操縦装置と、前記作業車両の速度又は加速度を示す走行情報を受信する通信装置と、表示装置と、前記操縦装置にて前記作業車両を遠隔操縦する場合に、前記走行情報に応じて変化する強調表示を、前記表示装置に表示させる制御装置と、を備える。
【０００７】
前記通信装置は、前記作業車両が遠隔運転される場合に当該作業車両の進行方向を撮像した撮像画像を逐次に受信し、前記表示装置は、遠隔運転画面に前記撮像画像を逐次に表示し、前記制御装置は、前記遠隔運転画面に前記強調表示を表示させてもよい。
【０００８】
前記制御装置は、第１条件が成立した場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させ、前記第１条件が不成立の場合に前記強調表示を前記遠隔運転画面に表示させないとしてもよい。
【０００９】
前記制御装置は、複数の前記撮像画像の変化量が閾値未満である場合に前記第１条件の成立と判定し、複数の前記撮像画像の変化量が閾値以上である場合に前記第１条件の不成立と判定してもよい。
【００１０】
前記制御装置は、前記撮像画像において路面標示が含まれていない場合に前記第１条件の成立と判定し、前記撮像画像において前記路面標示が含まれている場合に前記第１条件
の不成立と判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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