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公開番号2024090531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-04
出願番号2022206502
出願日2022-12-23
発明の名称測距装置、および測距方法
出願人ミツミ電機株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 7/487 20060101AFI20240627BHJP(測定;試験)
要約【課題】不要な距離情報を低減可能な測距装置を提供すること。
【解決手段】本測距装置は、光源からの光を複数の光に分割する光分割部材と、前記光分割部材により分割された前記複数の光に由来する、物体からの戻り光を受光し、それぞれが受光信号を出力する複数の受光部と、前記複数の受光部のそれぞれから出力される前記受光信号に基づいて前記物体との間の複数の距離情報を取得し、前記複数の距離情報を属性に応じてグループ分けした複数のグループのうち、前記距離情報の数が最少である最少グループに属する前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する制御部と、を有する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
光源からの光を複数の光に分割する光分割部材と、
前記光分割部材により分割された前記複数の光に由来する、物体からの戻り光を受光し、それぞれが受光信号を出力する複数の受光部と、
前記複数の受光部のそれぞれから出力される前記受光信号に基づいて前記物体との間の複数の距離情報を取得し、前記複数の距離情報を属性に応じてグループ分けした複数のグループのうち、前記距離情報の数が最少である最少グループに属する前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する制御部と、を有する、測距装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記属性は、距離に基づく属性であり、
前記制御部は、前記距離情報同士の距離の差が第１閾値よりも長い場合に、前記距離情報同士が異なるグループとなるように、前記複数の距離情報をグループ分けする、請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記属性は、距離に基づく属性であり、
前記制御部は、距離が短い順または長い順のどちらか一方に並べられた前記複数の距離情報のうち、距離が一番短い前記距離情報と二番目に短い前記距離情報との差が第１閾値よりも長い場合に、距離が一番短い前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項４】
前記属性は、距離に基づく属性であり、
前記制御部は、距離が短い順または長い順のどちらか一方に並べられた複数の前記距離情報のうち、距離が一番長い前記距離情報と二番目に長い前記距離情報との差が第１閾値よりも長い場合に、距離が一番長い前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記複数の距離情報におけるそれぞれの距離が第２閾値以下である場合に、前記距離情報を選択して出力する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項６】
測距装置による測距方法であって、
光分割部材により、光源からの光を複数の光に分割し、
複数の受光部により、前記光分割部材により分割された前記複数の光に由来する物体からの戻り光を受光し、前記複数の受光部のそれぞれが受光信号を出力し、
制御部により、前記複数の受光部のそれぞれから出力される前記受光信号に基づいて前記物体との間の複数の距離情報を取得し、前記複数の距離情報を属性に応じてグループ分けした複数のグループのうち、前記距離情報の数が最少である最少グループに属する前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する、測距方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測距装置、および測距方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物体からの戻り光に基づき、該物体との間の距離を測定する測距装置が知られている。このような測距装置は、ロボットや、自動車、飛行体等の移動体に搭載され、移動体の周囲に存在する物体を認識する用途等において使用される。
【０００３】
上記測距装置には、投受光部と、投受光部から投光された光を走査させる第１偏向機構および第２偏向機構と、を備え、投光された光の投光時期と、該光の物体による反射光の受光時期との時間差から、物体との間の距離を測定するものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１４－１０９６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
測距装置では、照射した光が空気中のほこりや水滴等により反射または散乱されることにより、１回の光照射に対して複数の戻り光が得られるマルチエコー現象が生じる場合がある。マルチエコー現象は、アクリル板やパイプシャッター等でも起こりうるが、マルチエコー現象における複数の戻り光のうち、測距対象ではない空気中のほこりや水滴等からの戻り光から得られる距離情報は、不要な距離情報である。
【０００６】
本発明は、不要な距離情報を低減可能な測距装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本測距装置は、光源からの光を複数の光に分割する光分割部材と、前記光分割部材により分割された前記複数の光に由来する、物体からの戻り光を受光し、それぞれが受光信号を出力する複数の受光部と、前記複数の受光部のそれぞれから出力される前記受光信号に基づいて前記物体との間の複数の距離情報を取得し、前記複数の距離情報を属性に応じてグループ分けした複数のグループのうち、前記距離情報の数が最少である最少グループに属する前記距離情報以外の前記距離情報を選択して出力する制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不要な距離情報を低減可能な測距装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る測距装置の一例を示す斜視図である。
図１の測距装置の発光部および受光部周辺の一例を示す斜視図である。
光分割部材による光分割の一例を示す図であり、図３（ａ）は光分割部材の側面図、図３（ｂ）は光の入射方向側から視た光分割部材の斜視図、図３（ｃ）は光分割部材の正面図である。
図１の測距装置の走査部の一例を示す斜視図である。
図１の測距装置の構成例を示すブロック図である。
図１の測距装置における同期検出部の一例を示す図である。
図１の測距装置における制御部のハードウェア構成例を示す図である。
図１の測距装置における制御部の機能構成例のブロック図である。
図１の測距装置における制御部による処理例を示すフロー図である。
マルチエコー現象を説明する図である。
マルチエコー現象における受光信号の一例を示す図である。
図１の測距装置の制御部による選択処理の第１例を説明する第１図である。
図１の測距装置の制御部による選択処理の第１例を説明する第２図である。
図１の測距装置の制御部による選択処理の第２例を説明する第１図である。
図１の測距装置の制御部による選択処理の第２例を説明する第２図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一の構成部分には同一符号を付し、重複した説明を適宜省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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