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公開番号2024086114
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201062
出願日2022-12-16
発明の名称搬送装置
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B65G 1/00 20060101AFI20240620BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送対象物が検知面を通過しない場合には、検知面を通過する物体を検知し、搬送対象物が検知面を通過する場合には、搬送対象物を検知しないように、侵入検知センサを適切にミューティングすることが可能な搬送装置の実現が望まれる。
【解決手段】搬送車と、カバー部材と、侵入検知センサと、侵入検知センサを無効にするミューティング装置と、を備えた搬送装置であって、搬送車は、載置部と、載置部を支持して走行する台車部と、を備え、検知面は、搬送対象物の移動軌跡に交差するように配置され、ミューティング装置は、載置センサの検知結果が肯定的であり、且つ、範囲検知センサの検知結果が肯定的である場合に、侵入検知センサを無効にし、載置センサの検知結果が否定的である場合、又は、範囲検知センサの検知結果が否定的である場合には、侵入検知センサを有効にする。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた移動経路に沿って往復移動することで搬送対象物を搬送する搬送車と、前記移動経路を覆うカバー部材と、検知面を通過する物体を検知する侵入検知センサと、前記侵入検知センサを一時的に無効にするミューティング装置と、を備えた搬送装置であって、
前記搬送車は、前記搬送対象物が載置される載置部と、前記載置部を支持して走行する台車部と、を備え、
前記検知面は、前記載置部よりも上側であって、前記載置部に載置された前記搬送対象物の移動軌跡に交差するように配置され、
前記移動経路に沿う方向を移動方向とし、前記移動方向における、前記載置部に載置された前記搬送対象物が前記検知面と交差することになる前記搬送車の位置の範囲を検知対応範囲として、
前記ミューティング装置は、
前記搬送対象物が前記載置部に載置されているか否かを検知する載置センサと、前記搬送車が前記検知対応範囲に基づいて設定された対象範囲にいるか否かを検知する範囲検知センサと、を備え、
前記載置センサの検知結果が肯定的であり、且つ、前記範囲検知センサの検知結果が肯定的である場合に、前記侵入検知センサを無効にし、
前記載置センサの検知結果が否定的である場合、又は、前記範囲検知センサの検知結果が否定的である場合には、前記侵入検知センサを有効にする、搬送装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記範囲検知センサは、前記移動経路に沿って配置された被検知体と、前記搬送車に搭載されて前記被検知体を検知する車載センサと、を備え、
前記被検知体は、前記搬送車が前記対象範囲にいる場合に前記車載センサに検知され、前記搬送車が前記対象範囲の外にいる場合には前記車載センサに検知されないように設けられている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬送車は、前記台車部に対して前記載置部を昇降させる昇降機構を更に備え、
前記昇降機構は、前記搬送対象物が前記載置部に載置されていない場合には、前記載置部を第１高さに位置させ、前記搬送対象物が前記載置部に載置されている場合には、前記載置部を前記第１高さよりも上側の第２高さに位置させるように構成され、
前記検知面の下端は、前記第１高さの前記載置部よりも上側であって前記第２高さの前記載置部よりも下側に配置されている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記移動経路及び前記カバー部材が、壁部材を貫通するように配置され、
前記壁部材における前記搬送対象物の前記移動軌跡と交差する部分には、開口が形成され、
前記検知面は、前記開口における前記載置部よりも上側に設定された検知境界線よりも上側の全体を覆うように配置されている、請求項１又は２に記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定められた移動経路に沿って往復移動することで搬送対象物を搬送する搬送車と、前記移動経路を覆うカバー部材と、検知面を通過する物体を検知する侵入検知センサと、前記侵入検知センサを一時的に無効にするミューティング装置と、を備えた搬送装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
このような搬送装置の一例が、特開２００９－６３３６２号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の搬送装置は、侵入検知センサ（１１）と、複数のミュートセンサ（Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２）と、を備えている。ミュートセンサ（Ａ１、Ａ２）は、搬送対象物（ワークＷ）の搬送経路において、侵入検知センサ（１１）よりも上流側に配置され、ミュートセンサ（Ｂ１、Ｂ２）は、侵入検知センサ（１１）よりも下流側に配置されている。そして、搬送対象物がミュートセンサ（Ａ１、Ａ２）により検知されると、侵入検知センサ（１１）に対するミューティングが開始され、搬送中の搬送対象物が侵入検知センサ（１１）により検知されなくなる。また、搬送対象物が、最も下流側のミュートセンサ（Ｂ２）により検知されると、侵入検知センサ（１１）に対するミューティングが終了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－６３３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたミュートセンサは、投光部と受光部とを備える光センサであり、投光部から射出された光が遮断されることにより、搬送経路上の搬送対象物を検知する。そのため、例えば、搬送対象物が透明であるような場合には、射出された光が搬送対象物を透過してしまうため、ミュートセンサが搬送対象物を検知できないことがあり、このような場合、侵入検知センサがミューティングされずに、搬送対象物を誤って検知してしまう恐れがある。すなわち、搬送対象物の材質や色によっては、侵入検知センサを適切にミューティングできないという問題が生じるが、特許文献１にはこの点について言及されていない。
【０００５】
そこで、搬送対象物が検知面を通過しない場合には、検知面を通過する物体を検知し、搬送対象物が検知面を通過する場合には、搬送対象物を検知しないように、侵入検知センサを適切にミューティングすることが可能な搬送装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る搬送装置は、予め定められた移動経路に沿って往復移動することで搬送対象物を搬送する搬送車と、前記移動経路を覆うカバー部材と、検知面を通過する物体を検知する侵入検知センサと、前記侵入検知センサを一時的に無効にするミューティング装置と、を備えた搬送装置であって、
前記搬送車は、前記搬送対象物が載置される載置部と、前記載置部を支持して走行する台車部と、を備え、
前記検知面は、前記載置部よりも上側であって、前記載置部に載置された前記搬送対象物の移動軌跡に交差するように配置され、
前記移動経路に沿う方向を移動方向とし、前記移動方向における、前記載置部に載置された前記搬送対象物が前記検知面と交差することになる前記搬送車の位置の範囲を検知対応範囲として、
前記ミューティング装置は、
前記搬送対象物が前記載置部に載置されているか否かを検知する載置センサと、前記搬送車が前記検知対応範囲に基づいて設定された対象範囲にいるか否かを検知する範囲検知センサと、を備え、
前記載置センサの検知結果が肯定的であり、且つ、前記範囲検知センサの検知結果が肯定的である場合に、前記侵入検知センサを無効にし、
前記載置センサの検知結果が否定的である場合、又は、前記範囲検知センサの検知結果が否定的である場合には、前記侵入検知センサを有効にする。
【０００７】
本構成によれば、搬送車が搬送対象物を搬送している場合であって、且つ、載置部に載置された搬送対象物が検知面と交差することになる範囲である検知対応範囲に搬送車がいる場合には、侵入検知センサが無効にされる。そのため、侵入検知センサが、搬送中の搬送対象物を誤って検知することが回避されるように、侵入検知センサのミューティングを適切に行うことができる。
また、本構成によれば、搬送車が搬送対象物を搬送していない場合には、搬送車の位置に拘らず侵入検知センサが有効な状態に維持される。このように、搬送車が搬送対象物を搬送していない場合に侵入検知センサが有効となることで、搬送対象物が存在しない検知面を、人体等の物体が通過しても侵入検知センサにより検知できない事態が生じることを回避できる。従って、検知面を通過する搬送対象物以外の物体を適切に検知できる可能性を高めることができる。
このように、本構成によれば、搬送対象物が検知面を通過しない場合には、検知面を通過する物体を検知し、搬送対象物が検知面を通過する場合には、搬送対象物を検知しないように、侵入検知センサを適切にミューティングすることができる。
【０００８】
搬送装置のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
搬送装置を備えた処理装置の概要図
搬送装置の側面断面図
搬送装置の正面断面図
制御ブロック図
制御フロー図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、搬送装置１を処理装置１０に適用した例について図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態では、搬送装置１は、処理装置１０に設けられており、搬送対象物Ｗを、処理装置１０の内部と外部との間に亘って搬入及び搬出する。本例では、搬送装置１は、処理装置１０が設置された床面から作業者の腰の高さ分だけ上方に設けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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