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公開番号2024078845
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022191424
出願日2022-11-30
発明の名称車線推定装置および地図生成装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20240604BHJP(測定;試験)
要約【課題】走行中の自車線を精度よく推定する車線推定装置を提供する。
【解決手段】車線推定装置は、自車両の周囲の外界状況を認識するカメラ1aと、カメラ1aにより認識された外界状況の情報に基づいて、自車両が走行する自車線を推定する車線推定部と、を備える。車線推定部(第1車線推定部171、パラメータ算出部172、第2車線推定部173)は、自車両が所定区間を走行するとき、所定時間毎に自車線を推定し、所定区間の走行完了後に、推定された自車線の頻度を表すパラメータを算出し、算出されたパラメータに基づいて所定区間内で自車両が走行した自車線を推定する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周囲の外界状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部により認識された外界状況の情報に基づいて、自車両が走行する自車線を推定する車線推定部と、を備え、
前記車線推定部は、
自車両が所定区間を走行するとき、所定時間毎に自車線を推定し、前記所定区間の走行完了後に、推定された自車線の頻度を表すパラメータを算出し、算出された前記パラメータに基づいて前記所定区間内で自車両が走行した自車線を推定することを特徴とする車線推定装置。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車線推定装置において、
前記外界認識部により認識される外界状況の情報は、区画線の有無および種別を表す区画線情報と、自車両の周辺を走行する周辺車両の有無および走行方向を表す周辺車両情報と、道路境界線から区画線までの距離を表す距離情報と、を含み、
前記車線推定部は、前記区画線情報と前記周辺車両情報と前記距離情報とに基づいて、前記所定時間毎に自車線を推定することを特徴とする車線推定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車線推定装置において、
情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記車線推定部は、自車両が、道なりに沿って設定された前記所定区間の始点から終点に至るまで、前記所定時間毎に自車線を推定するとともに、推定結果を前記記憶部に記憶し、自車両が前記終点に至ると、前記記憶部に記憶された情報に基づいて、自車線の頻度を表す前記パラメータを算出することを特徴とする車線推定装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車線推定装置と、
前記車線推定装置に含まれる前記外界認識部により認識された外界状況に基づいて自車両の周辺の地図を生成する地図生成部と、を備えることを特徴とする地図生成装置。
【請求項５】
請求項４に記載の地図生成装置において、
前記地図生成部により生成された地図の情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報記憶部に記憶された地図の情報に対応する、車線数の情報と車線の分岐および合流の情報とを含む道路地図情報を取得する情報取得部と、をさらに備え、
前記地図生成部は、前記地図情報記憶部に記憶された地図の情報に、前記情報取得部により取得された前記道路地図情報により特定される道路構造の情報を、付加することを特徴とする地図生成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行車線を推定する車線推定装置および地図生成装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、車載カメラにより自車の現在の走行車線を区分する白線を抽出してその種別を認識し、自車両の走行車線を推定するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、自車両が白線を跨いだか否か、跨いだ白線の種別、及び地図データに含ませる分岐種別を用いて、分岐部において自車両の現在の走行車線を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－２２１８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両が白線を跨いだか否かをカメラで認識できない場合があり、種々の走行環境のもとで走行車線を精度よく推定可能とすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である車線推定装置は、自車両の周囲の外界状況を認識する外界認識部と、外界認識部により認識された外界状況の情報に基づいて、自車両が走行する自車線を推定する車線推定部と、を備える。車線推定部は、自車両が所定区間を走行するとき、所定時間毎に自車線を推定し、所定区間の走行完了後に、推定された自車線の頻度を表すパラメータを算出し、算出されたパラメータに基づいて所定区間内で自車両が走行した自車線を推定する。
【０００６】
本発明の他の態様である地図生成装置は、上述した記載の車線推定装置と、車線推定装置に含まれる外界認識部により認識された外界状況に基づいて自車両の周辺の地図を生成する地図生成部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が走行中における車線を精度よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る地図生成装置を有する車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。
図１の地図生成部による地図生成の具体的な手順を示す図。
本発明の実施形態に係る車線推定装置が適用される走行シーンの一例を示す図。
推定された車線の頻度の一例を示す図。
本発明の実施形態に係る地図生成装置の要部構成を示すブロック図。
第１の手法による車線推定を説明する図。
第２の手法による車線推定を説明する図。
第３の手法による車線推定を説明する図。
第３の手法による車線推定を説明する他の図。
走行環境が満たす複数の要件に対し、自車線を推定できる場合とできない場合とがあることを表形式で示す図。
車線パラメータの一例を示す図。
図５のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
本実施形態に係る車線推定装置による動作の一例を示す図。
本実施形態に係る車線推定装置による動作の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図１０Ｂを参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る地図生成装置は、例えば自動運転機能を有する車両（自動運転車両）が走行するときに用いられる地図を生成するように構成される。なお、本実施形態に係る地図生成装置が設けられる車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。
【００１０】
地図生成装置による地図の生成は、ドライバが自車両を手動で運転するときに実行される。したがって、地図生成装置は、自動運転機能を有しない車両（手動運転車両）に設けることができる。地図生成装置は、手動運転車両だけでなく、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードからドライバの運転操作が必要な手動運転モードへの切換が可能な自動運転車両に設けることもできる。以下では、自動運転車両に地図生成装置が設けられるものとして地図生成装置に関する説明を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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