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公開番号2024056011
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-19
出願番号2024034033,2022208335
出願日2024-03-06,2018-03-15
発明の名称情報処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20240412BHJP(測定;試験)
要約【課題】初期データを有効利用することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】記憶部2に記憶されたセンサ実測値と、新たな補正値と、に基づいて変位量情報を生成することで、過去に得られたセンサ実測値と、最新の補正値と、に基づいて変位量情報を生成することができる。最新の補正値は更新がなされており、精度の高い変位量情報を生成可能なものである。従って、過去のセンサ実測値と、そのときの補正値と、に基づいて変位量情報を生成する方法と比較して、精度の高い変位量情報を生成することができる。従って、初期データである過去のセンサ実測値を有効利用することができる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
変位量を測定するためのセンサが設けられた移動体から情報を取得する情報処理装置において、
前記センサのセンサ実測値が記憶されている記憶部と、
前記センサ実測値を補正する補正値を取得する取得部と、
前記移動体から、新たな補正値を取得した場合に、前記センサ実測値と前記新たな補正値に基づいて、前記移動体の変位量情報を生成する生成部と、を備えることを特徴とする情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両（移動体）の走行軌跡に基づいて地図データを更新する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された地図データの更新方法では、マップマッチングが不可能であった場合の走行軌跡を、新たな道路として地図データベースに更新している。このとき、速度センサやジャイロセンサ等を用いて推測航法により走行軌跡を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１４５１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたように推測航法により走行軌跡を算出する際、センサは、ジャイロ電圧や車速パルス等を実測値として出力し、この実測値に対して所定の係数等（補正値）を乗じることにより、方位変位量や移動量等の変位量が算出される。しかしながら、センサには個体差があるため、補正値が最適化されていないと変位量が誤差を含む場合があった。
【０００５】
そこで、推測航法により生成した走行軌跡の終点と、自己位置推定により得られた緯度経度情報と、に基づいて補正値を更新することにより、算出される変位量の精度を向上させる方法が考えられる。しかしながら、補正値の更新を繰り返せば得られる変位量の信頼度は高くなるものの、更新前に得られた変位量は誤差を含む可能性があり、測定初期に得られたデータを有効利用しにくい。また、一般的に補正値は更新が繰り返されるほど誤差は小さくなっていく。
【０００６】
したがって、本発明の課題は、初期データを有効利用することができる情報処理装置を提供することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の情報処理装置は、変位量を測定するためのセンサが設けられた移動体から情報を取得する情報処理装置において、前記センサのセンサ実測値が記憶されている記憶部と、前記センサ実測値を補正する補正値を取得する取得部と、前記移動体から、新たな補正値を取得した場合に、前記センサ実測値と前記新たな補正値に基づいて、前記移動体の変位量情報を生成する生成部と、を備えることを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施例に係る情報処理装置の概略を示すブロック図である。
前記情報処理装置によって走行軌跡を生成する様子を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る情報処理装置は、変位量を測定するためのセンサが設けられた移動体から情報を取得する情報処理装置において、
センサのセンサ実測値が記憶されている記憶部と、センサ実測値を補正する補正値を取得する取得部と、移動体から、新たな補正値を取得した場合に、センサ実測値と新たな補正値に基づいて、移動体の変位量情報を生成する生成部と、を備える。
【００１０】
新たな補正値を取得した場合に、記憶部に記憶されたセンサ実測値と、新たな補正値と、に基づいて変位量情報を生成することで、過去に得られたセンサ実測値と、最新の補正値と、に基づいて変位量情報を生成することができる。最新の補正値は更新がなされており、精度の高い変位量情報を生成可能なものである。従って、過去のセンサ実測値と、過去の補正値と、に基づいて変位量情報を生成する方法と比較して、精度の高い変位量情報を生成することができる。従って、初期データである過去のセンサ実測値を有効利用することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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