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公開番号2024055337
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2022162173
出願日2022-10-07
発明の名称ロボット外装部材および外装材付ロボット
出願人三井化学株式会社,学校法人関西大学
代理人個人,個人
主分類G01L 1/16 20060101AFI20240411BHJP(測定;試験)
要約【課題】低コスト性と、優れた感圧性とを兼ね備える、ロボット外装部材および外装材付ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット外装部材1が、緩衝フォーム2と、感圧部材3とを備える。感圧部材3は、緩衝フォーム2の表面に配置されるプラスチックシート31と、プラスチックシート31に固定されるケーブル状感圧センサ32とを備える。外装材付ロボット10は、ロボット本体11と、上記のロボット外装部材1とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
緩衝フォームと、感圧部材とを備え、
前記感圧部材は、
緩衝フォームの表面に配置されるプラスチックシートと、
前記プラスチックシートに固定されるケーブル状感圧センサとを備える、ロボット外装部材。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記ケーブル状感圧センサが、サーペンタイン状、ワール状およびスパイラル状からなる群から選択される少なくとも１種の形状をなすように、配置されている、請求項１に記載のロボット外装部材。
【請求項３】
前記ケーブル状感圧センサの長さが、前記プラスチックシートの単位面積に対して、２．５ｍｍ／ｃｍ
２
以上である、請求項１に記載のロボット外装部材。
【請求項４】
ロボット本体と、
請求項１に記載のロボット外装部材とを備える、外装材付ロボット。
【請求項５】
前記ロボット本体が、関節部を有しており、
前記ケーブル状感圧センサが、前記関節部を跨ぐように配置されている、請求項４に記載の外装材付ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット外装部材および外装材付ロボットに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
各種産業分野において、作業ロボットが、使用されている。作業ロボットは、作業者（ヒト）の近隣に、配置される場合がある。このような場合、作業ロボットと作業者とが接触する場合がある。
【０００３】
そこで、作業ロボットは、外装材として、衝撃吸収材を装備している。作業ロボットと作業者との接触時の衝撃は、衝撃吸収材によって、緩和される。
【０００４】
さらに、近年、作業ロボットには、上記の接触を検知することが、要求されている。作業ロボットが、上記の接触を検知すれば、接触時に、作業ロボットを緊急停止および／または緊急移動できる。そこで、上記の接触を検知するために、感圧センサをロボット外装部材に配置することが、検討される。
【０００５】
感圧センサとしては、例えば、以下のケーブル状感圧センサが知られている。このケーブル状感圧センサは、圧電センサと、圧電センサの外側を保持する支持部とを備える。圧電センサは、中心電極と圧電体と外側電極と被覆層とを備える。中心電極と圧電体と外側電極と被覆層とは、同心円状に配置される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１０－７１８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載のケーブル状感圧センサを、ロボット外装部材の全領域に配置する場合、多量（長尺）のケーブル状感圧センサが必要である。このような場合、コストが高くなる。
【０００８】
一方、低コスト化を図るために、ケーブル状感圧センサをロボット外装部材の一部の領域にのみ配置することが検討される。しかし、この場合には、ロボット外装部材の一部に対する残部において、十分な感圧性が得られない。
【０００９】
本発明は、低コスト性と、優れた感圧性とを兼ね備える、ロボット外装部材および外装材付ロボットである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明［１］は、緩衝フォームと、感圧部材とを備え、前記感圧部材は、緩衝フォームの表面に配置されるプラスチックシートと、前記プラスチックシートに固定されるケーブル状感圧センサとを備える、ロボット外装部材を、含んでいる。
（【００１１】以降は省略されています）

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