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公開番号2024054003
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-16
出願番号2022160560
出願日2022-10-04
発明の名称枠体施工システム
出願人鹿島建設株式会社,株式会社テムザック
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類E04G 21/14 20060101AFI20240409BHJP(建築物)
要約【課題】高所作業である枠体の設置作業を枠体施工システムによって行う。
【解決手段】枠体施工システムは、メインバー7を保持しメインバー7の位置を調整する作業を行う保持作業部140と、連結部材8を介してメインバー7を既設メインバー6に連結する作業を行う連結作業部40,60,70と、メインバー7を吊りボルト4に固定する作業を行う固定作業部160,180と、各部を移動可能な移動部10と、各部の作動を制御する制御部80,190と、を備え、制御部80,190は、保持作業部140を制御し、メインバー7を既設メインバー6に接近させた後、連結作業部40,60,70を制御し、連結部材8を介してメインバー7と既設メインバー6とを連結し、固定作業部160,180を制御し、メインバー7を吊りボルト4に固定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
天井スラブに取り付けられた支持部材に枠体のメインバーを取り付ける枠体施工システムであって、
前記メインバーを保持し、前記メインバーの位置を調整する作業を行う保持作業部と、
前記保持作業部により保持された前記メインバーを、連結部材を介して既設メインバーに連結する作業を行う連結作業部と、
前記支持部材に予め設けられた取付金具を介して、前記保持作業部により保持された前記メインバーを、前記支持部材に固定する作業を行う固定作業部と、
前記保持作業部、前記連結作業部及び前記固定作業部をそれぞれ移動可能な移動部と、
前記保持作業部、前記連結作業部、前記固定作業部及び前記移動部の作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記移動部を制御し、前記保持作業部、前記連結作業部及び前記固定作業部を所定の位置へとそれぞれ移動させ、前記保持作業部を制御し、前記メインバーを前記既設メインバーに接近させた後、前記連結作業部を制御し、前記連結部材を介して前記メインバーと前記既設メインバーとを連結し、前記固定作業部を制御し、前記取付金具を介して前記メインバーを前記支持部材に固定する、
枠体施工システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記連結作業部は、
前記既設メインバーの端部を把持する第１把持部と、
前記メインバーの端部を把持する第２把持部と、
前記既設メインバーの端部及び前記メインバーの端部の位置を検知可能な端部位置検知部と、
前記既設メインバーと前記メインバーとを前記連結部材によって連結する連結部と、を有し、
前記制御部は、前記端部位置検知部の検知結果に基づいて前記連結部を制御し、前記既設メインバーと前記メインバーとを連結させる、
請求項１に記載の枠体施工システム。
【請求項３】
前記保持作業部は、
前記メインバーを保持するメインバー保持部と、
前記メインバー保持部の位置を調整可能な位置調整部と、を有し、
前記制御部は、前記第１把持部により把持された前記既設メインバーの端部に、前記第２把持部により把持された前記メインバーの端部が近づくように、前記メインバー保持部の位置を前記位置調整部により調整する
請求項２に記載の枠体施工システム。
【請求項４】
前記連結部は、
前記既設メインバー及び前記メインバーに前記連結部材を取り付ける連結部材取付部と、
前記既設メインバー及び前記メインバーに取り付けられた前記連結部材を押圧することによって前記連結部材の差込部を前記既設メインバー及び前記メインバーの差込口に差し込む連結部材押圧部と、を有する、
請求項２または３に記載の枠体施工システム。
【請求項５】
前記固定作業部は、
前記メインバーに対する前記取付金具の位置を調整可能な金具位置調整部と、
前記取付金具に設けられた締結部材を締め付ける締付部と、を有し、
前記制御部は、前記金具位置調整部を制御し、前記締結部材が締め付けられることによって前記取付金具が前記メインバーに固定される位置へと前記取付金具を移動させた後、前記締付部を制御し、前記締結部材を締め付ける、
請求項１から３の何れか１つに記載の枠体施工システム。
【請求項６】
前記金具位置調整部は、前記取付金具の前記締結部材の向きを調整可能な金具方向調整部を有し、
前記制御部は、前記締付部によって前記締結部材を締め付ける前に、前記金具方向調整部を制御し、前記締結部材の向きが前記締付部によって締め付け可能な向きとなるように前記締結部材の向きを調整する、
請求項５に記載の枠体施工システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、枠体施工システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、天井部分に設けられた枠体に対して天井ボードを取り付ける施工システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１２３６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された施工システムは、天井部分に設けられた枠体に天井ボードを取り付けるという高所作業を行う機構（ロボット）を備えているものの、枠体を設置する機構については備えていない。つまり、天井部分へ枠体を設置するという高所作業については作業員が予め行わなければならず、作業員の作業負担を十分に軽減するには至っていない。
【０００５】
本発明は、高所作業である枠体の設置作業を行うことが可能な枠体施工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、天井スラブに取り付けられた支持部材に枠体のメインバーを取り付ける枠体施工システムであって、メインバーを保持しメインバーの位置を調整する作業を行う保持作業部と、保持作業部により保持されたメインバーを、連結部材を介して既設メインバーに連結する作業を行う連結作業部と、支持部材に予め設けられた取付金具を介して、保持作業部により保持されたメインバーを、支持部材に固定する作業を行う固定作業部と、保持作業部、連結作業部及び固定作業部をそれぞれ移動可能な移動部と、保持作業部、連結作業部、固定作業部及び移動部の作動を制御する制御部と、を備え、制御部は、移動部を制御し、保持作業部、連結作業部及び固定作業部を所定の位置へとそれぞれ移動させ、保持作業部を制御し、メインバーを既設メインバーに接近させた後、連結作業部を制御し、連結部材を介してメインバーと既設メインバーとを連結し、固定作業部を制御し、取付金具を介してメインバーを支持部材に固定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、枠体施工システムによって、高所作業である枠体の設置作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る枠体施工システムによって行われる枠体設置作業のイメージを示したイメージ図である。
図１のＡ－Ａ線に沿う断面において第１ロボットを見たときの第１ロボットの把持部を示す図である。
図２に示される把持部の作動を説明するための図である。
図１のＢ－Ｂ線に沿う断面において第１ロボットを見たときの第１ロボットの連結部材取付部を示す図である。
図４に示される連結部材取付部の作動を説明するための図である。
図１のＣ－Ｃ線に沿う断面において第１ロボットを見たときの第１ロボットの連結部材押圧部を示す図である。
図６に示される連結部材押圧部の作動を説明するための図である。
図７の矢印Ｄで示される部分を拡大して示した拡大図であり、連結部材押圧部の作動を説明するための図である。
図８と同じ部分の拡大図であり、連結部材押圧部により押圧された連結部材の状態を示す図である。
図１のＥ－Ｅ線に沿う断面において第２ロボットを見たときの第２ロボットのメインバー保持部を示す図である。
図１０に示されるメインバー保持部の作動を説明するための図である。
図１のＦ－Ｆ線に沿う断面において第２ロボットを見たときの第２ロボットの金具位置調整部を示す図である。
図１２に示される金具位置調整部の作動を説明するための図である。
図１のＨ－Ｈ線に沿う断面において第２ロボットを見たときの第２ロボットの締付部を示す図である。
図１３のＧ－Ｇ線に沿う断面を拡大して示した拡大図であり、金具の方向を検知する方法について説明するための図である。
枠体施工システム全体の構成を示すブロック図である。
枠体施工システムが実行する作業の手順を示したフローチャートである。
第１ロボットによるメインバーの取得について説明するための概略図である。
第１ロボットから第２ロボットへのメインバーの受け渡しについて説明するための概略図である。
メインバーの位置調整について説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る枠体施工システムについて説明する。
【００１０】
本発明の実施形態に係る枠体施工システムは、図１に示すように、天井スラブ１に取り付けられた吊りボルト４（支持部材）にハンガ５（取付金具）を介してメインバー７を取り付ける作業を行うシステムであり、外部からの操作を必要としない複数の自律型ロボットによって構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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