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公開番号2024052164
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-11
出願番号2022158696
出願日2022-09-30
発明の名称移動装置、及び、内視鏡システム
出願人株式会社エビデント,国立大学法人東北大学
代理人弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類G02B 23/24 20060101AFI20240404BHJP(光学)
要約【課題】スライダユニット及びブレーキユニットの適切な挙動を実現する。
【解決手段】移動装置2の流体アクチュエータ7は、可撓チューブ15と、可撓チューブ15の外周に装着され、可撓チューブ15との間に付与されるエアの圧力に応じて径方向に弾性変形可能な弾性チューブ16と、弾性チューブ16の中途を可撓チューブ15に押し当てて16弾性チューブの内部を先端側圧力室18と基端側圧力室19とに2分割すると共に、先端側圧力室18に付与されるエアの圧力に応じて弾性チューブ16の長手軸O方向に移動可能なスライダユニット30と、スライダユニット30と一体的に弾性チューブ16の長手軸O方向に移動可能であり、且つ、先端側圧力室18のみの径方向への弾性変形に連動して複数のブレーキ部材54を弾性チューブ16の径方向に変位させるブレーキユニット31と、を備えている。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
可撓チューブと、
前記可撓チューブの外周に装着され、前記可撓チューブとの間に付与される流体の圧力に応じて径方向に弾性変形可能な弾性チューブと、
前記弾性チューブの外周に設けられ、前記弾性チューブの中途を前記可撓チューブに押し当てて前記弾性チューブの内部を先端側圧力室と基端側圧力室とに２分割すると共に、前記先端側圧力室及び前記基端側圧力室に付与される前記流体の圧力に応じて前記弾性チューブの長手軸方向に移動可能なスライダユニットと、
前記弾性チューブの外周において前記スライダユニットに連結され、前記スライダユニットと一体的に前記弾性チューブの長手軸方向に移動可能であり、且つ、前記先端側圧力室或いは前記基端側圧力室の何れか一方のみの前記径方向への弾性変形に連動して複数のブレーキ部材を前記弾性チューブの径方向に変位させるブレーキユニットと、
を備えたことを特徴とする移動装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
さらに、前記弾性チューブの外周において前記スライダの先端側或いは基端側の何れか他方に配置され、前記弾性チューブの長手軸方向に移動不能であり、且つ、前記先端側圧力室或いは前記基端側圧力室の何れか他方のみの前記径方向への弾性変形に連動して複数の補助ブレーキ部材を前記弾性チューブの径方向に変位させる補助ブレーキユニット
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記ブレーキ部材は、一端部が軸部材によって揺動自在に支持され、且つ、他端部に爪部が設けられたレバー状の部材であることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記ブレーキユニットは、前記先端側圧力室或いは前記基端側圧力室の何れか一方のみの前記径方向への弾性変形に連動して前記ブレーキ部材を起立位置と倒伏位置との間で揺動させるリンク機構を有することを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記ブレーキ部材は、前記弾性チューブの中心軸周りに複数配置されていることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
前記ブレーキユニットは、前記ブレーキ部材を倒伏位置に付勢する付勢部材を有することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【請求項７】
前記ブレーキユニットは、前記ブレーキ部材が前記倒伏状態にあるとき、前記ブレーキ部材の周囲を囲繞する保護部材を有することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【請求項８】
前記弾性チューブの外周側に、前記スライダユニット及び前記ブレーキユニットの移動を規制するストッパを有し、
先記ストッパは、前記ブレーキ部材を前記倒伏位置に変位させる筒状部を有することを特徴とする請求項４に記載の移動装置。
【請求項９】
前記スライダユニットは、環状のスライダ本体と、前記スライダ本体の内周側に配置される複数のローラと、を備え、
前記スライダ本体は、前記ローラの軸部が当接されるテーパ面と、前記軸部を前記テーパ面に押し当てる板バネと、を備え、
前記ローラは、前記テーパ面に沿って前記スライダ本体の径方向に変位可能であることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記ブレーキユニットの端部に連結されたガイド部材を有し、
前記ガイド部材は、前記ブレーキユニットから離間する端部側に向けて縮径する筒形状を有していることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種配管等の管路の内部、Ｈ形鋼のフランジ間、Ｉ形鋼や溝形鋼のリップ間、或いは、瓦礫の内部等のような、間隔の狭い壁部によって形成された狭空間内を移動する移動装置、及び、内視鏡システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、各種配管等の管路や機械の内部の検査やメンテナンス、或いは、災害時における捜索等を行うことを目的として、狭空間内を自走によって移動する移動装置が提案され、実用化されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、流体によって付与される内部圧力に応じて断面形状が弾性変形可能な弾性チューブと、弾性チューブの長手方向に進退移動可能なスライダユニットと、スライダユニットに設けられたブレーキと、を備えた移動装置が開示されている。
【０００４】
この移動装置のスライダユニットは、第１のスライダと第２のスライダとを備えている。第１，第２のスライダは、弾性チューブの外周の長手方向において、互いに対向するように配置されている。これら第１，第２のスライダは、弾性チューブの外径方向への膨張をそれぞれ規制する。これにより、スライダユニットは、弾性チューブに対する先端側及び基端側からの流体の供給状態に応じて、弾性チューブ上を長手方向に進退移動可能となっている。また、スライダユニットは、弾性チューブに対する先端側及び基端側からの流体の供給状態に応じて、第１のスライダと第２のスライダとの相対間隔を変化させることが可能となっている。そして、これら第１，第２のスライドの相対間隔が狭いとき、ブレーキは、弾性チューブの外径方向に突出するように変位する。また、第１，第２のスライダの相対間隔が広いとき、ブレーキは、弾性チューブの長手方向に沿って退避するように変位する。
【０００５】
そして、これらスライダユニットの移動と、ブレーキの変位と、を組み合わせることにより、移動装置は、狭空間内を自走によって移動することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特許第６３８１０９１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の特許文献１の技術は、ブレーキを外径チューブの外径方向に変位させる際に、スライダユニットの両側に作動圧を付与する必要がある。従って、特許文献１の技術では、第１，第２のスライダの規制から漏れた流体が、第１，第２のスライダの間に侵入する虞がある。そして、このように第１，第２のスライダの間に侵入した流体は、弾性チューブの不要な膨張を生じさせ、第１，第２のスライダ及びブレーキの適切な挙動を阻害する虞がある。
【０００８】
これに対し、流体の漏れを抑制するため、弾性チューブに対する第１，第２のスライダの接触圧を増加させることも考えられる。しかしながら、第１，第２のスライダの接触圧を増加させると、第１，第２のスライダの転がり抵抗が増加し、この場合においても、スライダユニット及びブレーキの適切な挙動を阻害する虞がある。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、スライダユニット及びブレーキユニットの適切な挙動を実現することができる移動装置、及び、内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様による移動装置は、可撓チューブと、前記可撓チューブの外周に装着され、前記可撓チューブとの間に付与される流体の圧力に応じて径方向に弾性変形可能な弾性チューブと、前記弾性チューブの外周に設けられ、前記弾性チューブの中途を前記可撓チューブに押し当てて前記弾性チューブの内部を先端側圧力室と基端側圧力室とに２分割すると共に、前記先端側圧力室及び前記基端側圧力室に付与される前記流体の圧力に応じて前記弾性チューブの長手軸方向に移動可能なスライダユニットと、前記弾性チューブの外周において前記スライダユニットに連結され、前記スライダユニットと一体的に前記弾性チューブの長手軸方向に移動可能であり、且つ、前記先端側圧力室或いは前記基端側圧力室の何れか一方のみの前記径方向への弾性変形に連動して複数のブレーキ部材を前記弾性チューブの径方向に変位させるブレーキユニットと、を備えたものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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