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公開番号2024031995
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-07
出願番号2023201661,2020016560
出願日2023-11-29,2020-02-03
発明の名称壁面処理システム
出願人株式会社大林組
代理人個人,個人
主分類E04F 21/00 20060101AFI20240229BHJP(建築物)
要約【課題】壁面に対して垂直方向に工具を接近させることにより、壁面処理を実行させることができる壁面処理システムを提供する。
【解決手段】壁面処理システムは、壁面に沿って移動するケース部内に収容された壁面処理装置21と制御ユニットとを備える。壁面処理装置21は、壁面に対して処理を行なう削孔工具70を把持する把持部35と、パラレルリンク機構34と、パラレルリンク機構34を支持するベース板31とを備える。パラレルリンク機構34は、削孔工具70を壁面に対向させる把持部35の壁面処理姿勢で、把持部35を壁面に対して直進させる。ケース部には、推進力を発生させてケース部を壁面に押し付ける第1プロペラ機構を備える。この第1プロペラ機構により、把持部35の前進力の反力を受け止めて把持部35を壁面に近接させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットと、
前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、
前記動作ユニットは、
前記工具を把持する把持部と、
前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、
前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、
前記パラレルリンク機構は、前記工具を前記壁面に向かって直進可能とするように、前記ケース部に横方向に取り付けられていることを特徴とする壁面処理システム。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記ベース板は、水平方向から前記ケース部に支持されることを特徴とする請求項１に記載の壁面処理システム。
【請求項３】
前記ベース板は、前記ケース部に回動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の壁面処理システム。
【請求項４】
垂直面と平行な水平軸を中心軸として前記ベース板を回動させることにより、前記壁面に対向する壁面処理姿勢と、工具収納部の前記工具を着脱する前記把持部の着脱姿勢との変更を行なう姿勢変更部とを備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の壁面処理システム。
【請求項５】
前記パラレルリンク機構は、前記把持部の可動板と前記ベース板とに固定される複数のリンク機構と、前記リンク機構毎に設けられる駆動モータとを備え、
前記駆動モータは、前記壁面に対向する壁面処理姿勢における位置に応じて異なる出力特性を有する請求項１に記載の壁面処理システム。
【請求項６】
前記パラレルリンク機構は、３つのリンク機構をそれぞれ駆動させる３つのモータを備え、前記壁面に対向する壁面処理姿勢において、前記３つのモータのうちの２つのモータが、前記把持部において前記工具を把持する位置よりも下方に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の壁面処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具を用いて壁面に処理を実行する壁面処理システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
建物の外壁の経年劣化により、壁の一部や壁に設けたタイルが剥離することがある。そのため、外壁の補修工事が行なわれている。外壁の補修工事として、一般的に、外壁の壁面部分のモルタルやコンクリートが浮いている部分に孔を設けたり、エポキシ樹脂系接着剤を注入したり、孔にピンを挿入して浮いていた部分を抑えたりすることが行なわれる。しかしながら、壁面の補修箇所が高い位置にある場合には、人が近づくことが難しく、補修作業を迅速に行なうことは難しかった。
【０００３】
また、広範な作動範囲を有する軽量なロボットとして、パラレルリンク機構を用いたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。この文献においては、パラレルリンク機構は、支持体の上端部から第１アーム及び第２アームを介して、下方に突出する回転軸の下部に設けられたリンク作動装置に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１６７３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した補修作業を行なうために、上述したパラレルリンク機構のロボットを用いることも考えられる。通常、壁面における補修箇所まで自由に移動させるために、壁面処理装置を吊るすことが多い。この場合、開孔、ピン挿入、接着剤注入等の壁面処理を行なう工具を前進させようとした場合、その反力で壁面処理装置が後方に移動してしまうことがある。従って、工具を用いた壁面処理装置を効率的に行なうことは難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する壁面処理システムは、壁面処理を行なう工具を動作させる動作ユニットと、前記動作ユニットを内部に収容して、壁面に沿って移動可能なケース部とを備え、前記動作ユニットは、前記工具を把持する把持部と、前記把持部を前記壁面に向かって前進させるパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を支持するベース板とを備え、前記ケース部は、前記把持部の前進力の反力を受け止めて前記把持部を前記壁面に近接させる受止部を備え、前記パラレルリンク機構は、前記工具を前記壁面に向かって直進可能とするように、前記ケース部に横方向に取り付けられている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、壁面に対して垂直方向に工具を接近させることにより、壁面処理を実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態における壁面処理システムを壁面に沿って配置した全体構成を説明する説明図。
実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の斜視図。
実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の上面図。
実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の側面図。
実施形態における壁面処理装置の壁面処理姿勢時の背面図。
実施形態における壁面処理装置の動作ユニットの斜視図。
実施形態におけるパラレルリンク機構の構造を説明する正面図。
実施形態における把持部の構造を説明する上面図。
実施形態における工具収納部を説明する斜視図。
実施形態における削孔工具を説明する正面図。
実施形態における打込み工具を説明する説明図であって、（ａ）は打込み工具の全体の側面図、（ｂ）は打込み工具の先端の拡大図。
実施形態における注入工具を説明する説明図であって、（ａ）は注入工具の側面図、（ｂ）は注入工具の供給ホースに接続された構造を説明する概念図。
実施形態における壁面処理装置のケース部の構成を説明する斜視図。
実施形態における壁面補修処理の処理手順を説明する流れ図。
実施形態における壁面処理装置の着脱姿勢時の斜視図。
実施形態における壁面処理装置の着脱姿勢時の上面図。
変更例における注入工具の説明図であって、（ａ）は注入工具の要部の斜視図、（ｂ）は注入工具の要部の上面図、（ｃ）は注入工具の要部の断面図。
変更例における注入工具の説明図であって、（ａ）は接着剤筒体が装填領域に配置された状態、（ｂ）はアンカーピンが接着剤筒体に挿入し始めた状態、（ｃ）はアンカーピンが接着剤筒体に挿入された状態、（ｄ）は次の接着剤筒体がアンカーピンを押しながら装填領域に装填される状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図１６を用いて、壁面処理システムを具体化した一実施形態を説明する。
本実施形態では、垂直面である壁面に設けられたタイルの浮きを補修する補修処理（壁面処理）を実行する装置として説明する。この補修処理では、本実施形態では、壁面に孔を開ける削孔処理、壁面に形成した孔にアンカーを打ち込む打込み処理、壁面の孔及びアンカーに接着剤を注入する注入処理の３つの処理を実行する。このため、工具として、削孔工具７０、打込み工具８０、注入工具８５を用いる。削孔処理及び打込み処理が第１壁面処理に対応し、打込み処理及び注入処理が第２壁面処理に対応する。更に、削孔工具７０及び打込み工具８０が第１工具に対応し、打込み工具８０及び注入工具８５が第２工具に対応する。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態における壁面処理システム１０は、吊架ユニット１１，１２、地上ユニット１３，１４、ケース部Ｃ６０、壁面処理装置２１及び制御ユニット２５を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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