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公開番号2025177539
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-05
出願番号2024084469
出願日2024-05-24
発明の名称位置同定システム及びその方法
出願人学校法人立命館,国立大学法人兵庫教育大学
代理人個人,個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20251128BHJP(計算;計数)
要約【課題】スポーツのフィールドを含む広い領域で、対象物の位置を同定することができる位置同定システムを提供する。
【解決手段】適当位置に第1カメラ3,第2カメラ4を配置する。そして、第1カメラ3,第2カメラ4にて全天球画像を撮像する。この全天球画像には、座標位置が予め定まっている複数のコントロールポイントが含まれている。そして、この全天球画像を用いて、カメラ位置・方位算出部53は、第1カメラ3,第2カメラ4の位置と方位を算出する。この算出した第1カメラ3,第2カメラ4の位置と方位に基づいて、対象物の位置を対象物位置同定部54にいて同定する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
適当位置に配置された全天球カメラと、
前記全天球カメラにて撮像された、座標位置が予め定まっている複数のコントロールポイントを含む全天球画像に基づいて、前記全天球カメラの位置と方位を算出する算出手段と、
前記算出手段にて算出した前記全天球カメラの位置と方位に基づいて、前記全天球カメラにて撮像された対象物の位置を同定する位置同定手段と、を有してなる位置同定システム。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記位置同定手段にて同定された前記対象物の位置に基づいて、該対象物の速度を同定する速度同定手段を、さらに有してなる請求項１に記載の位置同定システム。
【請求項３】
前記全天球カメラは、鉛直軸方向と平行になるように適当位置に設置されている請求項１又は２に記載の位置同定システム。
【請求項４】
適当位置に配置された全天球カメラにて撮像された、座標位置が予め定まっている複数のコントロールポイントを含む全天球画像に基づいて、前記全天球カメラの位置と方位を算出し、
前記算出した前記全天球カメラの位置と方位に基づいて、前記全天球カメラにて撮像された対象物の位置を同定する位置同定方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置同定システム及びその方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、スポーツにおける「情報」が大きな注目を集めている。野球やサッカーを始め、陸上競技、水泳、バスケットボール等、事実上すべてのスポーツ競技において「情報」の価値が注目を集め、多くの研究開発がなされている。例えば、非特許文献１に記載のようなウェアラブルデバイスを用いた技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
"ＺＸＹＡｒｅｎａ"、［online］、株式会社ナックイメージテクノロジー、［２０２４年５月１４日検索］、インターネット（https://www.nacinc.jp/analysis/sports-tracking/zxy-arena/）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような技術は、汎用性に乏しく、多くのスポーツの種目に柔軟に適用することができない。さらに、上記のような技術は、設置場所を定め、そこに常設する形での運用が求められることから、非常に限定的な施設で、限定的な運用をせざるを得ないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、スポーツのフィールドを含む広い領域で、対象物の位置を同定することができる位置同定システム及びその方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に係る位置同定システムは、
適当位置に配置された全天球カメラ（第１カメラ３，第２カメラ４）と、
前記全天球カメラにて撮像された、座標位置が予め定まっている複数のコントロールポイント（コントロールポイントＰ１～Ｐ２、コントロールポイントＰ３～Ｐ５）を含む全天球画像に基づいて、前記全天球カメラの位置と方位を算出する算出手段（カメラ位置・方位算出部５３）と、
前記算出手段にて算出した前記全天球カメラの位置と方位に基づいて、前記全天球カメラにて撮像された対象物（２）の位置を同定する位置同定手段（対象物位置同定部５４）と、を有してなることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に係る位置同定システムは、上記請求項１に記載の位置同定システムにおいて、前記位置同定手段（対象物位置同定部５４）にて同定された前記対象物（２）の位置に基づいて、該対象物（２）の速度を同定する速度同定手段（対象物速度同定部５５）を、さらに有してなることを特徴としている。
【０００９】
請求項３に係る位置同定システムは、上記請求項１又は２に記載の位置同定システムにおいて、前記全天球カメラ（第１カメラ３，第２カメラ４）は、鉛直軸方向と平行になるように適当位置に設置されていることを特徴としている。
【００１０】
請求項４に係る位置同定方法は、
適当位置に配置された全天球カメラ（第１カメラ３，第２カメラ４）にて撮像された、座標位置が予め定まっている複数のコントロールポイント（コントロールポイントＰ１～Ｐ２、コントロールポイントＰ３～Ｐ５）を含む全天球画像に基づいて、前記全天球カメラの位置と方位を算出し（ステップＳ２）、
前記算出した前記全天球カメラの位置と方位に基づいて、前記全天球カメラにて撮像された対象物（２）の位置を同定する（ステップＳ３）ことを特徴としている。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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