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公開番号2025176357
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-04
出願番号2024082451
出願日2024-05-21
発明の名称ツールアダプターおよび自動工具交換装置
出願人ニッタ株式会社
代理人弁理士法人ドライト国際特許事務所
主分類B25J 15/04 20060101AFI20251127BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットアームのジョイント回りにロボットツールから作用するモーメントの低減に貢献することができるツールアダプターを提供する。
【解決手段】自動工具交換装置25のツールアダプター27は、ロボットツールに結合されて、ロボットアームに結合されるロボットアダプター26に着脱自在に結合される。ツールアダプター27は、第1強度の固体材から形成され、ロボットアダプター26に連結される連結面28を有する上ハウジング61と、第1強度よりも小さい第2強度の固体材から形成され、上ハウジング61に結合されて、ロボットツールにロボットツールの接続品を接続する下ハウジング62と、上ハウジング61に下方から受け止められて、ロボットアダプター26に連結面28を押し当てる押さえ力をロボットアダプター26のカム部材35から上ハウジング61に伝えるロックパーツ54とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットツールに結合されて、ロボットアームに結合されるロボットアダプターに着脱自在に結合されるツールアダプターであって、
第１強度の固体材から形成され、下方から前記ロボットアダプターに連結される上向きの連結面を有する上ハウジングと、
前記第１強度よりも小さい第２強度の固体材から形成され、下方から前記上ハウジングに結合されて、下方から結合される前記ロボットツールに前記ロボットツールの接続品を接続する下ハウジングと、
前記上ハウジングに下方から受け止められて、前記ロボットアダプターに前記連結面を押し当てる押さえ力を前記ロボットアダプターのカムから前記上ハウジングに伝えるロックパーツと
を備えるツールアダプター。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記カムの通り道を確保する間隔で離れて前記下ハウジングに形成され、下方から前記ロックパーツに先端で当たって前記ロックパーツに拘束力を加える止めねじを支持する支持体を備える
請求項１に記載のツールアダプター。
【請求項３】
前記下ハウジングに形成されて、前記支持体の表面から前記止めねじの軸方向に開放される空間を区画する段差を備える
請求項２に記載のツールアダプター。
【請求項４】
前記ロックパーツには、前記止めねじの先端を受け入れて、前記上ハウジングおよび前記下ハウジングの間から前記ロックパーツの抜け落ちを防止する溝が形成される
請求項２に記載のツールアダプター。
【請求項５】
前記連結面には、前記ロボットアダプターが前記連結面に受け止められる際に前記ロボットアダプターから起立する位置決めピンを受け入れる位置決め孔が形成される
請求項１に記載のツールアダプター。
【請求項６】
請求項１に記載のツールアダプターとロボットアダプターと
を備える自動工具交換装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットツールに結合されて、ロボットアームに結合されるロボットアダプターに着脱自在に結合されるツールアダプターに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットツールの装着にあたって、ロボットアームにはロボットアダプターが結合される一方で、ロボットツールにはツールアダプターが結合される。ロボットアダプターにツールアダプターが結合されることでロボットツールはロボットアームに固定される。このとき、ロボットアダプターのカムからツールアダプターのロックパーツに押さえ力が作用すると、ロボットアダプターはがたつくことなく連結面上に保持されることができる。ロックパーツはボルトでツールアダプターに固定される。ロックパーツに作用する押さえ力はツールアダプターの母材で支持される。ツールアダプターの母材は例えばアルミニウム材から加工される。アルミニウム材はツールアダプターの軽量化に貢献する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５６９７５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ツールアダプターの母材には連結の維持にあたって大きな押さえ力が作用する。母材には押さえ力を支持する強度が必要なため、相当する厚さとなる。ロックパーツとツールアダプターとはボルトで固定されるため、ツールアダプターの母材の厚みは増大する。母材の厚みに応じてジョイントからロボットツールは遠ざかってしまう。ロボットアームではジョイント回りにロボットツールから作用するモーメントは増大する。
【０００５】
本発明は、ロボットアームのジョイント回りにロボットツールから作用するモーメントの低減に貢献することができるツールアダプターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係るツールアダプターは、ロボットツールに結合されて、ロボットアームに結合されるロボットアダプターに着脱自在に結合される。ツールアダプターは、第１強度の固体材から形成され、下方から前記ロボットアダプターに連結される上向きの連結面を有する上ハウジングと、前記第１強度よりも小さい第２強度の固体材から形成され、下方から前記上ハウジングに結合されて、下方から結合される前記ロボットツールに前記ロボットツールの接続品を接続する下ハウジングと、前記上ハウジングに下方から受け止められて、前記ロボットアダプターに前記連結面を押し当てる押さえ力を前記ロボットアダプターのカムから前記上ハウジングに伝えるロックパーツと、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように本発明の一形態によれば、ロボットアームのジョイント回りにロボットツールから作用するモーメントの低減に貢献することができるツールアダプターは提供されることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係るロボットの構成を概略的に示す側面図である。
図１の２－２線に沿った自動工具交換装置の拡大断面図であって、ロックパーツにカム面が噛み合った状態を示す図である。
図２に対応し、ロックパーツからカム面が離脱した状態を示す図である。
図３に対応し、ツールアダプターからロボットアダプターが切り離される状態を示す図である。
ツールアダプターの外観を概略的に示す拡大斜視図である。
図５の６－６線に沿った拡大断面図に相当し、ロックパーツと上ハウジング並びに下ハウジングとの関係を示す拡大正面図である。
図５の７－７線に沿った拡大断面図に相当し、ロックパーツと止めねじとの関係を示す図である。
下ハウジング側から観察されるロックパーツを示す拡大斜視図である。
図８の９－９線に沿った断面に相当し、ロックパーツに刻まれた溝を示す拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態に係るロボット１１の構成を概略的に示す。ロボット１１は、例えば床面といった固定面１２に固定される台座１３と、台座１３に第１ジョイント１４回りで回転可能に連結されるロボットアーム１５とを備える。第１ジョイント１４は水平軸線回りでロボットアーム１５の回転動作を許容する。ロボットアーム１５の回転動作は内蔵される電動モーターの駆動力に基づき実現される。ロボットアーム１５の先端にロボットツール１６は装着される。
（【００１１】以降は省略されています）

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