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公開番号2025175392
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-03
出願番号2024081472
出願日2024-05-20
発明の名称プログラム、情報処理装置および情報処理方法
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H04N 7/18 20060101AFI20251126BHJP(電気通信技術)
要約【課題】道路設備などの物体を撮像した複数の画像の比較を、より容易に実行する。
【解決手段】コンピュータを、取得部、検出部、推定部および生成部として機能させるためのプログラムである。取得部は、第1画像および第2画像を取得する。検出部は、少なくとも第1画像を用いて、第1画像に撮像された物体を検出する。推定部は、第1画像および第2画像のうち少なくとも一方である対象画像を用いて、対象画像の撮像位置を基準とする物体の相対位置を推定する。生成部は、物体を識別する物体識別情報と、相対位置に基づく設備情報と、対象画像を識別する画像識別情報と、を対応づけた特定情報を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータを、
第１画像および第２画像を取得する取得部と、
少なくとも前記第１画像を用いて、前記第１画像に撮像された物体を検出する検出部と、
前記第１画像および前記第２画像のうち少なくとも一方である対象画像を用いて、前記対象画像の撮像位置を基準とする前記物体の相対位置を推定する推定部と、
前記物体を識別する物体識別情報と、前記相対位置に基づく設備情報と、前記対象画像を識別する画像識別情報と、を対応づけた特定情報を生成する生成部と、
として機能させるためのプログラム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記第２画像は、前記第１画像を撮像する撮像装置により、前記第１画像と異なる撮像位置で撮像される画像であり、
前記推定部は、前記第１画像および前記第２画像の組である画像ペアを１つ以上用いて、前記画像ペアに含まれる前記第１画像と前記第２画像との間の点の対応関係から、前記相対位置を推定する、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記推定部は、
前記撮像位置、前記撮像装置の高さ、前記撮像装置が移動する速度、および、前記対象画像に撮像される被写体の大きさのうち少なくとも一部をさらに用いて前記相対位置を推定する、
請求項２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記第２画像は、前記第１画像を撮像する第１撮像装置と異なる第２撮像装置により撮像される画像であり、
前記推定部は、前記第１画像と前記第２画像との間の視差を用いて、前記相対位置を推定する、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項５】
前記第２画像は、画素ごとの奥行きを含む奥行画像であり、
前記推定部は、前記奥行画像である前記対象画像を用いて、前記相対位置を推定する、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項６】
前記生成部は、前記対象画像が撮像された位置を示す位置情報をさらに対応づけた前記特定情報を生成する、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項７】
時刻ｔ１に撮像される前記対象画像を用いて生成される第１特定情報に含まれる前記物体識別情報で識別される前記物体と、時刻ｔ２に撮像される前記対象画像を用いて生成される第２特定情報に含まれる前記物体識別情報で識別される前記物体と、が一致するか否かを判定する判定部と、
一致すると判定された前記物体の前記物体識別情報を含む１つ以上の前記第１特定情報および１つ以上の前記第２特定情報を用いて、指定された前記設備情報を含む前記第１特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、指定された前記設備情報を含む前記第２特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、を抽出する抽出部と、
抽出された複数の前記対象画像を対応づけて表示装置に表示する表示制御部と、
をさらに備える、
請求項１に記載のプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
第１画像および第２画像のうち少なくとも前記第１画像を用いて検出された物体を識別する物体識別情報と、前記第１画像および前記第２画像のうち少なくとも一方である対象画像を用いて推定される、前記対象画像の撮像位置を基準とする前記物体の相対位置と、前記対象画像を識別する画像識別情報と、を対応づけた特定情報であって、時刻ｔ１に撮像される第１対象画像を用いて生成される第１特定情報と、時刻ｔ２に撮像される第２対象画像を用いて生成される第２特定情報と、を取得する取得部と、
前記第１特定情報に含まれる前記物体識別情報で識別される前記物体と、前記第２特定情報に含まれる前記物体識別情報で識別される前記物体と、が一致するか否かを判定する判定部と、
一致すると判定された前記物体の前記物体識別情報を含む１つ以上の前記第１特定情報および１つ以上の前記第２特定情報を用いて、前記相対位置に基づく設備情報のうち指定された前記設備情報を含む前記第１特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、指定された前記設備情報を含む前記第２特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、を抽出する抽出部と、
抽出された複数の前記対象画像を対応づけて表示装置に表示する表示制御部と、
として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
前記抽出部は、前記設備情報の指定が変更された場合、変更後の前記設備情報を含む前記第１特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、変更後の前記設備情報を含む前記第２特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、を抽出する、
請求項８に記載のプログラム。
【請求項１０】
前記抽出部は、指定された種類の物体の前記物体識別情報と、指定された前記設備情報と、を含む前記第１特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、指定された種類の物体の前記物体識別情報と、指定された前記設備情報と、を含む前記第２特定情報に含まれる前記画像識別情報で識別される前記対象画像と、を抽出する、
請求項８に記載のプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、プログラム、情報処理装置および情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
道路設備の異常の検知を目的として、車載カメラにより撮像された映像を用いて道路設備に関するデータベースを更新して管理するシステムが提案されている。例えば、このようなシステムは、道路設備ごとに複数のリファレンス画像を含むデータベースを有し、道路設備を撮像した最新の画像に対して撮像条件が最も近いリファレンス画像をデータベースから選択して出力する。撮像条件として撮像位置を用いることにより、同じ位置で撮像されたリファレンス画像と最新の画像とを比較でき、道路設備の時系列変化を容易に判別することが可能となる。なお、撮像位置が同じ（または近い）画像を用いるのは、撮像位置が近くないと設備の見え方が変わり、設備そのものが時系列に変化しているのか、または、単に見え方の違いであるのか、の切り分けが困難となるためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５５５１２３６号公報
【非特許文献】
【０００４】
Arandjelovic, Relja, et al. "NetVLAD: CNN architecture for weakly supervised place recognition." Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition. 2016.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、道路設備などの物体を撮像した複数の画像の比較を、より容易に実行することができるプログラム、情報処理装置および情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のプログラムは、コンピュータを、取得部、検出部、推定部および生成部として機能させるためのプログラムである。取得部は、第１画像および第２画像を取得する。検出部は、少なくとも第１画像を用いて、第１画像に撮像された物体を検出する。推定部は、第１画像および第２画像のうち少なくとも一方である対象画像を用いて、対象画像の撮像位置を基準とする物体の相対位置を推定する。生成部は、物体を識別する物体識別情報と、相対位置に基づく設備情報と、対象画像を識別する画像識別情報と、を対応づけた特定情報を生成する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態の情報処理システムのブロック図。
実施形態における生成処理のフローチャート。
実施形態における表示処理のフローチャート。
表示部に表示される表示画面の例を示す図。
表示部に表示される表示画面の例を示す図。
実施形態の情報処理装置のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置の好適な実施形態を詳細に説明する。
【０００９】
以下では、画像から検出する物体が、車両などの移動体が走行する道路上の設備（道路設備）である場合の例を主に説明する。道路設備は、例えば、標識、看板、および、信号機などを含む。画像から検出する物体は、道路設備に限られず、その他のどのような物体であってもよい。
【００１０】
画像は、例えば、道路を走行する移動体（車両など）に搭載される車載カメラ（撮像装置の一例）により撮像されるが、その他のどのような撮像装置により撮像されてもよい。例えば、撮像装置は、線路を走行する鉄道車両に搭載された撮像装置、および、屋内を走行するＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）などの移動体に搭載された撮像装置でもよい。これらの場合、設備は、鉄道車両または移動体の走行ルート周辺の構造物等を含んでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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