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公開番号2025175202
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-28
出願番号2025160472,2022556667
出願日2025-09-26,2021-12-20
発明の名称遠隔被制御装置、及び画像表示装置
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20251120BHJP(電気通信技術)
要約【課題】遠隔被制御装置と、遠隔被制御装置から送信される映像信号を表示する画像表示装置とを備える遠隔制御システムにおいて、遠隔被制御装置がユーザの意図とは無関係に動いたとしてもユーザの映像酔いまたは混乱を軽減させることができる遠隔被制御装置を提供する。
【解決手段】制御部31が、ユーザの動きに応じて可動部33を動かすよう駆動部32を制御するとき、画像表示装置10に送信する映像信号のフレーム映像を更新するレートを第1のレートとするよう映像信号処理部36を制御する。制御部31が、ユーザの動きとは無関係に可動部33を動かすよう駆動部32を制御するとき、画像表示装置10に送信する映像信号のフレーム映像を更新するレートを第1のレートより低い第2のレートとするよう映像信号処理部36を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
可動部と、
前記可動部を駆動する駆動部と、
ネットワークを介して、ユーザが装着している画像表示装置に映像データを送信するネットワーク通信部と、
前記可動部を回転させるよう、前記駆動部を制御する制御部と、
前記可動部に装着されているカメラと、
前記カメラが撮影する映像信号に基づいて前記映像データを生成する映像信号処理部と、
を備え、
前記映像信号処理部は、前記制御部が前記可動部を回転させる制御を行うとき、前記可動部の回転速度に応じて異なるフレームレートで前記映像データを生成する、
遠隔被制御装置。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記映像信号処理部は、前記可動部の回転速度が速いほど、低いフレームレートで前記映像データを生成する、
請求項１に記載の遠隔被制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ユーザの動きデータに応じて前記可動部を回転させるとともに、前記動きデータとは無関係に前記可動部を動かすよう前記駆動部を制御し、
前記映像信号処理部は、前記制御部が前記動きデータとは無関係に前記可動部を回転させる制御を行うとき、前記可動部の回転速度に応じて異なるフレームレートで前記映像データを生成する、
請求項１に記載の遠隔被制御装置。
【請求項４】
遠隔被制御装置の可動部に装着されているカメラが撮影した映像信号及び前記可動部の回転速度と前記可動部を回転させる期間の開始から終了までを識別するための付加データを受信する受信部と、
前記受信部が受信した映像信号を画像表示する画像表示部と、
を備え、
前記画像表示部は、前記可動部が回転しているとき、前記映像信号を前記可動部の回転速度に応じて異なるフレームレートの映像として画像表示する、
画像表示装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔被制御装置、及び画像表示装置に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているように、ヘッドマウントディスプレイのような画像表示装置を装着したユーザが、遠隔地に存在するロボット（遠隔被制御装置）を制御する遠隔制御システムが実用化されている。この種の遠隔制御システムで採用されている遠隔地のロボットをリアルタイムで制御する技術は、テレイグジスタンス（telexistence）と称されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６８０１１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットのような遠隔被制御装置は、基本的にはユーザの動きに応じて動くように構成されている。ところが、遠隔被制御装置に例えば何らかの物体がぶつかって遠隔被制御装置が故障することを回避するため、遠隔被制御装置自らが危険回避の行動をとることが考えられる。この場合、遠隔被制御装置に搭載されているカメラで撮影してユーザが装着する画像表示装置に送信される映像信号はユーザが意図せず急激に動くため、ユーザが映像酔いしたり、混乱したりすることがある。
【０００５】
本発明は、遠隔被制御装置と、遠隔被制御装置から送信される映像信号を表示する画像表示装置とを備える遠隔制御システムにおいて、遠隔被制御装置がユーザの意図とは無関係に動いたとしてもユーザの映像酔いまたは混乱を軽減させることができる遠隔被制御装置、画像表示装置、及び映像表示制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、ネットワークを介して、ユーザの動きを示す動きデータを受信し、前記ユーザが装着している画像表示装置に映像データを送信するネットワーク通信部と、前記動きデータに応じて前記可動部を動かすよう、前記駆動部を制御する制御部と、前記可動部に装着されているカメラと、前記カメラが撮影する映像信号に基づいて前記映像データを生成する映像信号処理部とを備え、前記制御部が、前記動きデータに応じて前記可動部を動かすよう前記駆動部を制御するとき、フレーム映像を第１のレートで更新する前記映像データを生成し、前記動きデータとは無関係に前記可動部を動かすよう前記駆動部を制御するとき、フレーム映像を前記第１のレートより低い第２のレートで更新する前記映像データを生成するよう前記映像信号処理部を制御する遠隔被制御装置を提供する。
【０００７】
本発明は、ユーザの動きを検出する動きセンサと、前記動きセンサが検出した前記ユーザの動きを示す動きデータに応じて動くように構成されている遠隔被制御装置の可動部に装着されているカメラが撮影した映像信号及び前記可動部を回転させる期間の開始から終了までを識別するための付加データを受信する受信部と、前記受信部が受信した映像信号を画像表示する画像表示部とを備え、前記付加データは、前記遠隔被制御装置が前記動きデータとは無関係に前記可動部を動かすときに前記映像信号に重畳されており、前記画像表示部は、前記付加データが入力されない場合に、前記受信部が受信した映像信号を、フレーム映像を更新するレートを第１のレートとして画像表示し、前記付加データが入力された場合に、前記受信部が受信した映像信号を、フレーム映像を更新するレートを前記第１のレートより低い第２のレートとして画像表示する画像表示装置を提供する。
【０００８】
本発明は、ユーザの動きを示す動きデータを遠隔被制御装置に送信し、前記遠隔被制御装置は、受信した前記動きデータに応じて可動部を動かし、前記遠隔被制御装置は、前記可動部に装着されているカメラが撮影する映像信号を前記ユーザが装着している画像表示装置に送信し、前記画像表示装置が備える画像表示部は、前記遠隔被制御装置から送信された映像信号を画像表示し、前記遠隔被制御装置が備える制御部が、前記動きデータに応じて前記可動部を動かすとき、前記画像表示部は、フレーム映像を更新するレートを第１のレートとした映像信号を画像表示し、前記制御部が前記ユーザの動きとは無関係に前記可動部を動かすとき、前記遠隔被制御装置がフレーム映像を更新するレートを前記第１のレートより低い第２のレートとした映像信号を前記画像表示装置に送信して、前記画像表示部が前記第２のレートとした映像信号を画像表示するか、前記遠隔被制御装置が前記第１のレートとした映像信号を前記画像表示装置に送信して、前記画像表示部が前記第１のレートとした映像信号に基づく前記第２のレートとした映像信号を画像表示する映像表示制御方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の遠隔被制御装置、画像表示装置、及び映像表示制御方法によれば、遠隔被制御装置と、遠隔被制御装置から送信される映像信号を表示する画像表示装置とを備える遠隔制御システムにおいて、遠隔被制御装置がユーザの意図とは無関係に動いたとしてもユーザの映像酔いまたは混乱を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１または第２実施形態の画像表示装置と第１または第２実施形態の遠隔被制御装置とを備える遠隔制御システムの構成例を示すブロック図である。
真上からロボットを見下ろした図であり、ロボットの頭部３０Ｈを方向Ｄ０から方向Ｄ１まで回転させることを示す図である。
真上からロボットを見下ろした図であり、ロボットの頭部３０Ｈを方向Ｄ０から方向Ｄ２まで回転させることを示す図である。
第１実施形態の遠隔被制御装置が備える映像信号処理部の具体的な構成例を示すブロック図である。
６０フレーム／秒の映像信号と、フレーム映像を更新するレートを２０フレーム／秒とした映像信号の例を示す図である。
６０フレーム／秒の映像信号と、フレーム映像を更新するレートを２０フレーム／秒及び１０フレーム／秒とした映像信号の例を示す図である。
第２実施形態の遠隔被制御装置が備える映像信号処理部及び制御部の具体的な構成例を示すブロック図である。
第２実施形態の画像表示装置が備える画像表示部の具体的な構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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