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公開番号2025161562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024064858
出願日2024-04-12
発明の名称距離計測装置、移動体、距離計測方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 3/06 20060101AFI20251017BHJP(測定;試験)
要約【課題】
安定して精度の高い補正値を取得できる距離計測装置を提供する。
【解決手段】
距離計測装置において、第1の距離情報を取得する第1の取得手段と、第2の距離情報を取得する第2の取得手段と、前記第2の距離情報に基づき、前記第1の距離情報を補正するための第1の補正値を算出する第1の補正値生成手段と、前記第1の補正値の信頼性を示す信頼スコアを算出し、前記信頼スコアに基づき前記第1の補正値の信頼性を判定する信頼スコア判定手段と、前記信頼スコアが所定の閾値以上であって、かつ所定の有効時間間隔以内に取得された前記第1の補正値から、第2の補正値を生成する第2の補正値生成手段と、前記第2の補正値を用いて前記第1の距離情報の補正を行う補正手段と、を有する。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
第１の距離情報を取得する第１の取得手段と、
第２の距離情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の距離情報に基づき、前記第１の距離情報を補正するための第１の補正値を算出する第１の補正値生成手段と、
前記第１の補正値の信頼性を示す信頼スコアを算出し、前記信頼スコアに基づき前記第１の補正値の信頼性を判定する信頼スコア判定手段と、
前記信頼スコアが所定の閾値以上であって、かつ所定の有効時間間隔以内に取得された前記第１の補正値から、第２の補正値を生成する第２の補正値生成手段と、
前記第２の補正値を用いて前記第１の距離情報の補正を行う補正手段と、
を有することを特徴とする距離計測装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記有効時間間隔は、移動体に関する移動体情報に基づいて設定されることを特徴とする、請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項３】
前記移動体情報は、前記移動体の速度及び方向変化の少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項２に記載の距離計測装置。
【請求項４】
前記第２の補正値生成手段は、前記有効時間間隔内の、前記信頼スコア判定手段により信頼性ありと判定された複数の前記第１の補正値の中で前記信頼スコアが最大である前記第１の補正値を前記第２の補正値とすることを特徴とする、請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項５】
前記第２の補正値生成手段は、前記有効時間間隔内の、前記信頼スコア判定手段により信頼性ありと判定された複数の前記第１の補正値を平均又は、前記信頼スコアで加重平均して前記第２の補正値を生成することを特徴とする、請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項６】
前記有効時間間隔内の、前記信頼スコアが前記閾値以上である複数の前記第１の補正値の統計的な代表補正値と最新の前記第１の補正値とが所定値以上の差がある場合、前記信頼スコアが前記閾値以上であっても、信頼できないと判定することを特徴とする、請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項７】
前記第２の補正値生成手段は、前記信頼スコア判定手段により信頼できないと判定された場合、前記第２の補正値を更新しないことを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項８】
前記第１の取得手段は、撮像面位相差測距方式による測距機能を有する撮像素子を用いて前記第１の距離情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
【請求項９】
前記第２の補正値は、デフォーカス量を修正することを特徴とする請求項８に記載の距離計測装置。
【請求項１０】
前記第１の取得手段は、ステレオカメラを用いて前記第１の距離情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の距離計測装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離計測装置、移動体、距離計測方法、及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ステレオ測距方式、撮像面位相差測距方式等の、深度情報を取得できるカメラを自動車等の移動体に搭載することで、車両前方の被写体までの距離を計測し、距離情報をもとに車両を制御する技術が知られている。
【０００３】
しかし車両に搭載されるカメラは、カメラの経時的な変形等による測距値の誤差や、環境温度又は車室内温度等のカメラ周辺の環境の影響により測距値の誤差が発生する。
【０００４】
特許文献１では測距用のカメラとは別に第２の測距手段から得られた距離情報を用いて測距カメラの測距値の誤差を時系列に補正する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１５４１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし測距用のカメラとは異なる第２の測距手段を用いて、測距カメラの距離値を補正する場合、第２の測距手段は測距カメラよりもより高い距離精度が求められるが、車両に搭載された場合は、様々なシーンで測距を行う必要がある。測距方式により苦手なシーンがあり、一部のシーンでは補正対象の測距カメラよりも低い精度になってしまうこともある。
【０００７】
上記の問題を解決するために、特許文献１では第２の測距手段で得られた測距値に対して信頼度を設定し、低い信頼度の場合は補正を実施しない。このようにした場合、測距値の信頼度と距離精度を完全に対応させるのは難しく、測距値の信頼度が高い場合であっても、実際には距離精度が低くなってしまうことがあった。又、これらを回避するために信頼度を判定する閾値を高く設定すると、補正の実施確率が大幅に下がる場合がある。
【０００８】
上記の課題を鑑み本発明では、安定して精度の高い補正値を取得できる距離計測装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、距離計測装置において、
第１の距離情報を取得する第１の取得手段と、
第２の距離情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の距離情報に基づき、前記第１の距離情報を補正するための第１の補正値を算出する第１の補正値生成手段と、
前記第１の補正値の信頼性を示す信頼スコアを算出し、前記信頼スコアに基づき前記第１の補正値の信頼性を判定する信頼スコア判定手段と、
前記信頼スコアが所定の閾値以上であって、かつ所定の有効時間間隔以内に取得された前記第１の補正値、から第２の補正値を生成する第２の補正値生成手段と、
前記第２の補正値を用いて前記第１の距離情報の補正を行う補正手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安定して精度の高い補正値を取得できる距離計測装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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