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公開番号2025154522
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057572
出願日2024-03-29
発明の名称作業支援システム、情報発信方法、運搬車両、情報発信装置、及びコンピュータプログラム
出願人新明和工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G06Q 50/08 20120101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【課題】作業支援システム、情報発信方法、運搬車両、情報発信装置、及びコンピュータプログラムの提供。
【解決手段】作業支援サーバ及び運搬車両を含み、運搬車両は、自車両の位置及び姿勢を検出し、検出した位置及び姿勢を含む車両情報を作業支援サーバへ送信し、作業支援サーバは、運搬車両から受信した車両情報と、建設現場の3次元計測データとに基づき、建設機械と運搬車両との位置関係を特定し、特定した位置関係を含む作業支援情報を生成して建設機械へ送信する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
建設機械を含む建設現場の３次元計測データを取得し、取得した３次元計測データを参照して前記建設機械への作業支援情報を生成する作業支援サーバを含む作業支援システムであって、
運搬車両を更に含み、
前記運搬車両は、
自車両の位置及び姿勢を検出し、
検出した位置及び姿勢を含む車両情報を前記作業支援サーバへ送信し、
前記作業支援サーバは、
前記運搬車両から受信した車両情報と、前記３次元計測データとに基づき、前記建設機械と前記運搬車両との位置関係を特定し、
特定した位置関係を含む作業支援情報を生成して前記建設機械へ送信する
作業支援システム。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
運搬車両の位置及び姿勢を含む車両情報を、建設現場の３次元計測データを参照して建設機械への作業支援を行う作業支援システムへ発信する
情報発信方法。
【請求項３】
前記運搬車両は、荷箱を備え、前記荷箱を含む自車両の寸法情報を更に含む車両情報を前記作業支援システムへ発信する
請求項２に記載の情報発信方法。
【請求項４】
前記運搬車両は、前記荷箱に積載された積載物の重量を計測する計測装置を備え、前記計測装置により計測した積載物の重量を更に含む車両情報を前記作業支援システムへ発信する
請求項３に記載の情報発信方法。
【請求項５】
前記運搬車両は、前記荷箱に積載された積載物の積載状態を推定する推定装置を備え、前記推定装置により推定した積載状態に係る情報を更に含む車両情報を前記作業支援システムへ発信する
請求項３に記載の情報発信方法。
【請求項６】
前記運搬車両は、前記荷箱における積載位置を案内する案内画像を前記作業支援システムへ発信する
請求項３に記載の情報発信方法。
【請求項７】
前記運搬車両は、前記荷箱を撮像する撮像装置を備え、前記荷箱を撮像することで得られる撮像画像を前記作業支援システムへ発信する
請求項３に記載の情報発信方法。
【請求項８】
前記運搬車両は、自車両への接触を制限する制限エリアの情報を更に含む車両情報を前記作業支援システムへ発信する
請求項２に記載の情報発信方法。
【請求項９】
前記運搬車両は、自車両の識別情報を更に含む車両情報を前記作業支援システムへ発信する
請求項２に記載の情報発信方法。
【請求項１０】
自車両の位置及び姿勢を含む車両情報を、建設現場の３次元計測データを参照して建設機械への作業支援を行う作業支援システムへ発信する発信部
を備える、運搬車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援システム、情報発信方法、運搬車両、情報発信装置、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの建設機械を用いた土木作業や建設作業の作業現場において、ＩＣＴ（Information and Communications Technology）を活用した作業支援が推進されている。例えば、地形や施行対象物に対する３次元計測を行い、得られた３次元計測データに基づいて施行を進めるように、建設機械を自律制御又は遠隔制御する作業支援システムが提案されている。また、施行対象物の３次元計測データを用いて、施行の進捗や精度を管理する作業支援システムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１５７６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業支援システムでは、３次元計測データを利用して施行対象物に対する建設機械の相対的な位置や姿勢を計算し、計算結果に基づき、建設機械に搭載されているアームやアームに連結されているバケットの動作を自律制御又は遠隔制御することで作業支援を行っている。
【０００５】
上記の作業支援システムにおいて、計測対象となる施行対象物は、ガス管や水道管などの寸法形状が既知であり、位置が固定された物体である。作業現場において搬入作業や搬出作業を行う運搬車両は、車両毎に形状が異なり、位置及び姿勢もその都度変化する。このため、作業支援システムを活用しようとすれば、作業毎に各運搬車両について３次元計測を行い、各運搬車両の位置及び姿勢をその都度計算し直す必要があるので、煩瑣であり、多大な計算パワーを要する。現状では、オペレータが建設機械を操作して、運搬車両からの積み下ろし作業や運搬車両への積み込み作業等を行っており、上記のような作業支援システムは活用されていない。
【０００６】
本開示は、運搬車両の位置及び姿勢の情報を建設機械への作業支援に活用する作業支援システム、情報発信方法、運搬車両、情報発信装置、及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の作業支援システムは、建設機械を含む建設現場の３次元計測データを取得し、取得した３次元計測データを参照して前記建設機械への作業支援情報を生成する作業支援サーバを含む作業支援システムであって、運搬車両を更に含み、前記運搬車両は、自車両の位置及び姿勢を検出し、検出した位置及び姿勢を含む車両情報を前記作業支援サーバへ送信し、前記作業支援サーバは、前記運搬車両から受信した車両情報と、前記３次元計測データとに基づき、前記建設機械と前記運搬車両との位置関係を特定し、特定した位置関係を含む作業支援情報を生成して前記建設機械へ送信する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、運搬車両の位置及び姿勢の情報を建設機械への作業支援に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
作業支援システムの構成例を説明する説明図である。
建設機械における制御系の構成を示すブロック図である。
作業支援サーバの内部構成を説明するブロック図である。
運搬車両が備える情報発信装置の内部構成を説明するブロック図である。
運搬車両、作業支援サーバ及び建設機械が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。
制限エリアの設定例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
図１は作業支援システムの構成例を説明する説明図である。本実施の形態の作業支援システムＳＹＳは、土木作業や建設作業などを行う建設機械１と、建設機械１への作業支援を行う作業支援サーバ２とを含む。建設機械１及び作業支援サーバ２は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能に接続される。通信ネットワークＮＷには、ＷｉＦｉ（登録商標）などのローカルな無線通信ネットワーク、若しくは、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などのグローバルな無線通信ネットワークが用いられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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