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公開番号2025154310
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057233
出願日2024-03-29
発明の名称他車蛇行検出装置
出願人矢崎エナジーシステム株式会社
代理人弁理士法人栄光事務所
主分類G08G 1/00 20060101AFI20251002BHJP(信号)
要約【課題】車両の蛇行検出の精度向上を図った他車蛇行検出装置を提供する。
【解決手段】CPU2は、カメラ画像に撮像された他車両200の挙動に基づいて他車両200の蛇行を検出する。CPU2は、カメラ画像に撮像された自車両100が走行する車線の白線300R,300Lの位置またはGセンサ24が検出した左右G値に基づいて自車両100の蛇行を検出する。CPU2は、自車両の蛇行を検出すると、他車両の蛇行検出を停止させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
カメラ画像に撮像された他車両の挙動に基づいて前記他車両の蛇行を検出する他車蛇行検出部と、
自車両の蛇行を検出する自車蛇行検出部と、を備え、
前記他車蛇行検出部は、前記自車蛇行検出部が前記自車両の蛇行を検出すると、前記他車両の蛇行検出を停止させる、
他車蛇行検出装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
請求項１に記載の他車蛇行検出装置において、
前記他車蛇行検出部は、
前記カメラ画像に撮像された前記他車両が左右方向何れか一方に移動した後、元の位置に戻る他車蛇行挙動を検出すると、他車蛇行カウンタをカウントアップし、その後、前記他車両が前記左右方向において前回、前記他車蛇行挙動を検出したときとは逆方向に移動した後、元の位置に戻る他車蛇行挙動を検出する毎に、前記他車蛇行カウンタをカウントアップする他車カウント部を有し、
前記他車蛇行カウンタが第１設定値以上のとき、前記他車両の蛇行を検出し、
前記自車蛇行検出部は、
前記自車両が左右方向何れか一方に移動した後、元の位置に戻る自車蛇行挙動を検出すると、自車蛇行カウンタをカウントアップし、その後、前記自車両が前記左右方向において前回、前記自車蛇行挙動を検出したときとは逆方向に移動した後、元の位置に戻る自車蛇行挙動を検出する毎に、前記自車蛇行カウンタをカウントアップする自車カウント部を有し、
前記自車蛇行カウンタが第２設定値以上のとき、前記自車両の蛇行を検出し、
前記自車カウント部は、前記他車蛇行カウンタがカウントアップされた後、前記自車蛇行挙動を検出しても前記カウントアップを行わない、
他車蛇行検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の他車蛇行検出装置において、
前記自車蛇行検出部は、前記カメラ画像から検出した前記自車両が走行する車線の白線の位置、または、Ｇセンサにより検出された左右Ｇ値に基づいて前記自車両の蛇行を検出する、
他車蛇行検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車蛇行検出装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより撮像した周辺映像に映っている他の移動体（他車両）の挙動から他車両の蛇行を検出することが提案されている（特許文献１）。しかしながら、自車両が蛇行した場合も、周辺映像に映る他車両の挙動は、他車両自身が蛇行している場合と同じとなり、精度よく他車両の蛇行を検出することができない、という課題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－９０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両の蛇行検出の精度向上を図った他車蛇行検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した目的を達成するために、本発明に係る他車蛇行検出装置は、下記を特徴としている。
カメラ画像に撮像された他車両の挙動に基づいて前記他車両の蛇行を検出する他車蛇行検出部と、
自車両の蛇行を検出する自車蛇行検出部と、を備え、
前記他車蛇行検出部は、前記自車蛇行検出部が前記自車両の蛇行を検出すると、前記他車両の蛇行検出を停止させる、
他車蛇行検出装置であること。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る他車蛇行検出装置によれば、他車両の蛇行検出の精度向上を図る、との効果を奏する。
【０００７】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の他車蛇行検出装置を組み込んだデジタルタコグラフの一実施形態を示すブロック図である。
図２は、図１に示すＣＰＵが実行する、蛇行検出処理における処理手順を示すフローチャートである。
図３は、白線を用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図４は、白線を用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図５は、蛇行運転したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図６は、車線変更したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図７は、連続カーブを運転したときの左右Ｇ値のタイムチャートである。
図８は、Ｇセンサを用いた図２に示す自車蛇行挙動検出処理における処理手順を示すフローチャートである。
図９は、図２に示す他車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
図１０は、図２に示す他車蛇行挙動検出処理を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、本発明の他車蛇行検出装置をトラック等の車両に搭載されるデジタルタコグラフ１内に組み込んだ例について説明する。
【００１０】
図１は、本発明の他車蛇行検出装置を組み込んだデジタルタコグラフ１の一実施形態を示すブロック図である。デジタルタコグラフ１は、例えば運送会社が管理するトラック車両（以下、単に「車両」と称する。）に搭載される。
（【００１１】以降は省略されています）

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