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公開番号2025148615
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-07
出願番号2025127731,2024505799
出願日2025-07-30,2022-03-11
発明の名称外界認識装置、および、外界認識方法
出願人Astemo株式会社
代理人ポレール弁理士法人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250930BHJP(信号)
要約【課題】レーダ、LiDAR、超音波センサ、赤外線センサ等の距離センサを搭載しない車両であっても、複数のカメラを併用することで、特定車両の認識時に自車両が安全に待避できる場所を決定することができる、外界認識装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺において視野領域の少なくとも一部が重複するステレオ視領域を複数有するように設置された複数のカメラと、複数の前記ステレオ視領域の各々においてステレオマッチング処理を行って三次元情報を生成する三次元情報生成部と、前記自車両の走行中に生成された前記三次元情報を時系列に蓄積する三次元情報蓄積部と、前記三次元情報生成部で新たに生成された三次元情報を用いて前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報を更新する三次元情報更新部と、を備える外界認識装置とした。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺において視野領域の少なくとも一部が重複するステレオ視領域を複数有するように設置された複数のカメラと、
複数の前記ステレオ視領域の各々においてステレオマッチング処理を行って三次元情報を生成する三次元情報生成部と、
前記自車両の走行中に生成された前記三次元情報を時系列に蓄積する三次元情報蓄積部と、
前記三次元情報生成部で新たに生成された三次元情報を用いて前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報を更新する三次元情報更新部と、
を備えることを特徴とする外界認識装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の外界認識装置において、
少なくとも一つの前記カメラで取得した画像を用いて自車両周辺の他車両のうち制御対象とする特定車両を認識する特定車両認識部と、
前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報に基づいて、路面形状を推定する路面情報推定部と、
前記カメラで取得した画像と、前記路面情報推定部によって推定された路面形状と、に基づいて前記特定車両の位置及び大きさを推定する特定車両情報推定部と、
前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報に基づいて、車両が走行可能なフリースペースを認識するフリースペース認識部と、
前記特定車両情報推定部が推定した前記特定車両の位置及び大きさに基づいて、前記フリースペースのうち前記特定車両が通過可能な特定車両通過可能領域を決定する特定車両通過可能領域決定部と、
前記特定車両通過可能領域と、前記フリースペースと、に基づいて、前記自車両が待避する待避領域を決定する待避領域決定部と、
前記待避領域に基づいて、前記自車両の行動計画を生成する車両行動計画生成部と、
を更に備えることを特徴とする外界認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の外界認識装置において、
更に、交通規則を登録した交通規則データベースを備えており、
前記車両行動計画生成部は、前記交通規則に則って、前記行動計画を生成することを特徴とする外界認識装置。
【請求項４】
請求項２に記載の外界認識装置において、
更に、道路情報を登録した地図データベースを備えており、
前記車両行動計画生成部は、前記道路情報に則って、前記行動計画を生成することを特徴とする外界認識装置。
【請求項５】
請求項２に記載の外界認識装置において、
前記特定車両認識部は、前記画像内の回転灯の明滅の有無に基づいて、緊急走行中の特定車両を認識することを特徴とする外界認識装置。
【請求項６】
請求項２に記載の外界認識装置において、
前記特定車両認識部は、バス優先道路を走行中のバスを前記特定車両として認識することを特徴とする外界認識装置。
【請求項７】
自車両の周辺において視野領域の少なくとも一部が重複するステレオ視領域を複数有するように設置された複数のカメラで撮像した画像に基づいて外界を認識する外界認識方法であって、
複数の前記ステレオ視領域の各々においてステレオマッチング処理を行って三次元情報を生成する三次元情報生成ステップと、
前記自車両の走行中に生成された前記三次元情報を時系列に蓄積する三次元情報蓄積ステップと、
新たに生成された三次元情報を用いて蓄積された三次元情報を更新する三次元情報更新ステップと、
を備えることを特徴とする外界認識方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを併用して自車両の外界を認識する外界認識装置、および、外界認識方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
レベル３以上の自動運転システムでは、警察車両や消防車両などの緊急車両に代表される、進路を譲るべき車両（以下「特定車両」と称する）が自車両に接近してくる場合、その特定車両の走行の妨げにならぬように、減速や停車などの待避制御を自律実行する必要がある。このような自律的な待避制御を実行する従来技術として、特許文献１の緊急車両待避制御装置が知られている。
【０００３】
同文献の要約書には、課題として「より高精度に緊急車両の位置を認識できる緊急車両待避制御装置を提供する。」と記載されており、解決手段として「第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部３８と、自車両１０周辺の他車両を認識する他車両認識部４０と、緊急車両を認識した場合には、自車両１０を待避させるように待避制御を行う待避制御部４４と、を有する、緊急車両待避制御装置３２であって、緊急車両認識部３８は、自車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、緊急車両を認識する。」と記載されている。
【０００４】
また、同文献の明細書と図面では、カメラ（上記の第１の方法に相当）またはマイク（上記の第２の方法に相当）を使用して緊急車両を認識したかを判定し（明細書の段落００２７～００３０、および、図３のＳ３～Ｓ６など）、緊急車両が認識された場合は、走行制御を中断して待避制御に移行する（明細書の段落００３５、図３のＳ９など）と説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１２８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１は、緊急車両の認識時に自車両をどこへ待避させるかに関し、段落００２２で「待避動作とは、例えば、車両１０を道路の端に移動させるとともに停止させる動作である。また、待避動作とは、例えば、交差点において車両１０の走行車線の信号が青信号（交差点内への進入を許可する信号）であっても、車両１０を交差点の手前で停止させる動作である。」と説明するが、待避先たる「道路の端」や「交差点の手前」が実際に待避可能であるかを判定する具体的な手法は説明していない。
【０００７】
一方、同文献の段落００１２では「車両１０は、カメラ１４ａ～１４ｄに加えて、車両１０と物体との距離に応じた情報を取得するレーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を有していてもよい。」とも記載されているため、レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を利用すれば、実際に待避可能な「道路の端」や「交差点の手前」を特定できるとも考えられる。しかし、複数のカメラに加えて複数の距離センサを設ける場合、緊急車両待避制御システムとしての製造コストがアップするという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等の距離センサを搭載しない車両であっても、複数のカメラを併用することで、特定車両の認識時に自車両が安全に待避できる場所を決定することができる、外界認識装置、および、外界認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の外界認識装置は、自車両の周辺において視野領域の少なくとも一部が重複するステレオ視領域を複数有するように設置された複数のカメラと、複数の前記ステレオ視領域の各々においてステレオマッチング処理を行って三次元情報を生成する三次元情報生成部と、前記自車両の走行中に生成された前記三次元情報を時系列に蓄積する三次元情報蓄積部と、前記三次元情報生成部で新たに生成された三次元情報を用いて前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報を更新する三次元情報更新部と、を備える外界認識装置とした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の外界認識装置、および、外界認識方法によれば、レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等の距離センサを搭載しない車両であっても、複数のカメラを併用することで、特定車両の認識時に自車両が安全に待避できる場所を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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