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公開番号2025140762
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-29
出願番号2024040332
出願日2024-03-14
発明の名称車両運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250919BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両全体で消費されるエネルギーの量が少ないほうの運転支援制御を選択して実行することができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置10は、第1追従走行制御と第2追従走行制御とを選択的に実行する。車両運転支援装置は、第1追従走行制御及び第2追従走行制御をそれぞれ実行したと仮定した場合の消費エネルギー量を自車両100の空気抵抗並びに自車両が走行する予定の道路の勾配、自車両の重量及び自車両にて消費される電力量との少なくとも1つに基づいて取得し、第1追従走行制御及び第2追従走行制御のうち、消費エネルギー量の少ないほうの制御を実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両と先行車との間の車間距離が設定車間距離に維持されるように前記自車両を自律的に走行させる第１追従走行制御と、前記車間距離が設定車間距離範囲内で変動することを許容しつつ前記自車両を自律的に走行させる第２追従走行制御とを運転支援制御として選択的に実行する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記運転支援制御の実行が要求された場合、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合に前記自車両全体で消費されるエネルギーの量を前記自車両の空気抵抗に基づいて第１消費エネルギー量として取得するとともに、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合に前記自車両全体で消費されるエネルギーの量を前記空気抵抗に基づいて第２消費エネルギー量として取得し、
前記第１消費エネルギー量が前記第２消費エネルギー量以下である場合、前記第１追従走行制御を実行し、
前記第２消費エネルギー量が前記第１消費エネルギー量よりも小さい場合、前記第２追従走行制御を実行する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記空気抵抗に加えて、前記自車両が走行する予定の道路の勾配と、前記自車両の重量と、前記自車両にて消費される電力量との少なくとも１つに基づいて前記第１消費エネルギー量及び前記第２消費エネルギー量を取得するように構成されている、
車両運転支援装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御装置は、
前記先行車の大きさと、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の車速の推移と、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記車間距離の推移とに基づいて前記空気抵抗の推移を第１空気抵抗推移として取得し、
前記勾配と前記重量とに基づいて前記自車両の勾配抵抗の推移を第１勾配抵抗推移として取得し、
前記重量に基づいて前記自車両の転がり抵抗を第１転がり抵抗として取得し、
前記重量と、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の加速度の推移とに基づいて前記自車両の加速抵抗の推移を第１加速抵抗推移として取得し、
前記第１空気抵抗推移と、前記第１勾配抵抗推移と、前記第１転がり抵抗と、前記第１加速抵抗推移と、前記電力量とに基づいて前記第１消費エネルギー量を取得し、
前記先行車の大きさと、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の車速の推移と、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記車間距離の推移とに基づいて前記空気抵抗の推移を第２空気抵抗推移として取得し、
前記勾配と前記重量とに基づいて前記自車両の勾配抵抗の推移を第２勾配抵抗推移として取得し、
前記重量に基づいて前記自車両の転がり抵抗を第２転がり抵抗として取得し、
前記重量と、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の加速度の推移とに基づいて前記自車両の加速抵抗の推移を第２加速抵抗推移として取得し、
前記第２空気抵抗推移と、前記第２勾配抵抗推移と、前記第２転がり抵抗と、前記第２加速抵抗推移と、前記電力量とに基づいて前記第２消費エネルギー量を取得する、
ように構成されている、
車両運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両と先行車との間の車間距離が設定車間距離に維持されるように自車両を自律的に走行させる第１追従走行制御と、車間距離が設定車間距離範囲内で変動することを許容しつつ自車両を自律的に走行させる第２追従走行制御とを運転支援制御として選択的に実行する車両運転支援装置が知られている。こうした車両運転支援装置として、運転支援制御の実行が要求された場合、第１追従走行制御を実行したと仮定した場合に自車両全体で消費されるエネルギーの量（第１消費エネルギー量）を自車両の空気抵抗に基づいて取得するとともに、第２追従走行制御を実行したと仮定した場合に自車両全体で消費されるエネルギーの量（第２消費エネルギー量）を自車両の空気抵抗に基づいて取得し、第１消費エネルギー量が第２消費エネルギー量以下である場合、第１追従走行制御を実行し、第２消費エネルギー量が第１消費エネルギー量よりも小さい場合、第２追従走行制御を実行する車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。これにより、自車両全体で消費されるエネルギーの量が少ないほうの運転支援制御を実行するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１０９３５５号公報
【発明の概要】
【０００４】
上述した従来の車両運転支援装置は、自車両の空気抵抗に基づいて第１消費エネルギー量及び第２消費エネルギー量を取得している。しかしながら、自車両全体で消費されるエネルギーの量に影響を与えるパラメータとして、自車両の空気抵抗以外のパラメータも考慮して第１消費エネルギー量及び第２消費エネルギー量を取得したほうが、自車両全体で消費されるエネルギーの量をより正確に取得することができ、その結果、自車両全体で消費されるエネルギーの量が少ないほうの運転支援制御を選択して実行することができる。
【０００５】
本発明の目的は、自車両全体で消費されるエネルギーの量が少ないほうの運転支援制御を選択して実行することができる車両運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明に係る車両運転支援装置は、自車両と先行車との間の車間距離が設定車間距離に維持されるように前記自車両を自律的に走行させる第１追従走行制御と、前記車間距離が設定車間距離範囲内で変動することを許容しつつ前記自車両を自律的に走行させる第２追従走行制御とを運転支援制御として選択的に実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記運転支援制御の実行が要求された場合、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合に前記自車両全体で消費されるエネルギーの量を前記自車両の空気抵抗に基づいて第１消費エネルギー量として取得するとともに、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合に前記自車両全体で消費されるエネルギーの量を前記空気抵抗に基づいて第２消費エネルギー量として取得する。又、前記制御装置は、前記第１消費エネルギー量が前記第２消費エネルギー量以下である場合、前記第１追従走行制御を実行し、前記第２消費エネルギー量が前記第１消費エネルギー量よりも小さい場合、前記第２追従走行制御を実行するように構成されている。そして、前記制御装置は、前記空気抵抗に加えて、前記自車両が走行する予定の道路の勾配と、前記自車両の重量と、前記自車両にて消費される電力量との少なくとも１つに基づいて前記第１消費エネルギー量及び前記第２消費エネルギー量を取得するように構成されている。
【０００７】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、自車両全体で消費されるエネルギーの量に影響を与えるパラメータとして、自車両の空気抵抗に加えて、自車両が走行する予定の道路の勾配、自車両の重量及び自車両にて消費される電力量の少なくとも１つが用いられて、第１消費エネルギー量及び第２消費エネルギー量が取得される。従って、第１追従走行制御が実行された場合に自車両全体で消費されるエネルギーの量と第２追従走行制御が実行された場合に自車両全体で消費されるエネルギーの量とをより正確に取得することができる。このため、自車両全体で消費されるエネルギーの量が少ないほうの運転支援制御を選択して実行することができる。
【０００８】
尚、本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御装置は、前記先行車の大きさと、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の車速の推移と、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記車間距離の推移とに基づいて前記空気抵抗の推移を第１空気抵抗推移として取得し、前記勾配と前記重量とに基づいて前記自車両の勾配抵抗の推移を第１勾配抵抗推移として取得し、前記重量に基づいて前記自車両の転がり抵抗を第１転がり抵抗として取得し、前記重量と、前記第１追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の加速度の推移とに基づいて前記自車両の加速抵抗の推移を第１加速抵抗推移として取得し、前記第１空気抵抗推移と、前記第１勾配抵抗推移と、前記第１転がり抵抗と、前記第１加速抵抗推移と、前記電力量とに基づいて前記第１消費エネルギー量を取得するように構成され得る。又、この場合において、前記制御装置は、前記先行車の大きさと、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の車速の推移と、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記車間距離の推移とに基づいて前記空気抵抗の推移を第２空気抵抗推移として取得し、前記勾配と前記重量とに基づいて前記自車両の勾配抵抗の推移を第２勾配抵抗推移として取得し、前記重量に基づいて前記自車両の転がり抵抗を第２転がり抵抗として取得し、前記重量と、前記第２追従走行制御を実行したと仮定した場合の前記自車両の加速度の推移とに基づいて前記自車両の加速抵抗の推移を第２加速抵抗推移として取得し、前記第２空気抵抗推移と、前記第２勾配抵抗推移と、前記第２転がり抵抗と、前記第２加速抵抗推移と、前記電力量とに基づいて前記第２消費エネルギー量を取得するように構成され得る。
【０００９】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、空気抵抗の推移、勾配抵抗の推移、転がり抵抗、加速度の推移及び電力量に基づいて第１消費エネルギー量及び第２消費エネルギー量が取得される。従って、より正確な第１消費エネルギー量及び第２消費エネルギー量を取得することができる。
【００１０】
本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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