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公開番号2025139103
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-26
出願番号2024037865
出願日2024-03-12
発明の名称ロボット管理装置、ロボット、及びプログラム
出願人フジテック株式会社
代理人弁理士法人楓国際特許事務所
主分類B66B 1/14 20060101AFI20250918BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにする。
【解決手段】ロボット管理装置は、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、(1)ロボットの現在階から目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、(2)利用者の出発階とロボットの目的階との間に現在階があるという条件と、(3)乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。ロボット管理装置は、条件(1)～(3)が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第1の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって前記乗りかごを当該現在階から前記順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット管理装置。
続きを表示（約 2,400 文字）【請求項２】
前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して前記順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項３】
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項４】
前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、
前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、その端階とは反対側に位置する第２の端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
前記ロボットについての第３の乗場呼びとして、前記第２の端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
を、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項２に記載のロボット管理装置。
【請求項５】
エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、
前記ロボットが前記エレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、前記ロボットの現在階及び目的階と、前記利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、
（１）前記ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が前記利用者の行先方向と同方向であるという条件と、
（２）前記利用者の出発階と前記ロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、
（３）前記乗りかごの現在位置が、前記ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、
がそれぞれ満たされているか否かを判断し、
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合、更に、
（４）前記利用者とは別の利用者についての呼びとして、前記乗りかごが前記順方向とは逆方向へ移動しているときに、その乗りかごを、前記ロボットの現在階に対して当該逆方向に位置する階にてそのまま逆方向で停止させる乗場呼びの割当てが、前記エレベータの制御装置にて行われているという条件、
が満たされているか否かを判断し、
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、前記ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記条件（４）を満たした乗場呼びが示す出発階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、ロボット管理装置。
【請求項６】
前記条件（４）が満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、前記ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項５に記載のロボット管理装置。
【請求項７】
前記エレベータの制御装置は、前記ロボット管理装置からの依頼を受けて、前記ロボットについての前記第１の乗場呼び及び前記第２の乗場呼びの両方の割当てを前記乗りかごに対して行った場合において、それらの乗場呼びの何れかが示す行先階に当該乗りかごが到着した場合に、その乗りかごから前記ロボットを降車させるための降車開始信号を前記ロボット管理装置へ送信し、
その結果として前記エレベータの制御装置から前記降車開始信号を受信した場合に、その時点での前記乗りかごの停止階が前記ロボットの目的階に一致しているか否かを判断し、
前記ロボットの目的階に一致していると判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令し、その後、そのロボットの降車が完了したときに降車完了信号を前記エレベータの制御装置へ返信し、
前記ロボットの目的階に一致していないと判断した場合には、前記乗りかごからの降車を当該ロボットに指令することなく、前記降車完了信号をダミー信号として前記エレベータの制御装置へ返信する、請求項３又は６に記載のロボット管理装置。
【請求項８】
前記第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とし、且つ、前記順方向とは逆方向を当該出発階からの行先方向とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項１に記載のロボット管理装置。
【請求項９】
前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項８に記載のロボット管理装置。
【請求項１０】
前記第１の乗場呼びへの応答開始後に、更に、
前記ロボットについての第２の乗場呼びとして、前記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断したときに用いた前記利用者の出発階と同じ階を出発階とし、且つ、当該ロボットの現在階に対して前記順方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
前記ロボットについての第３の乗場呼びとして、前記端階を出発階とし、且つ、当該ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てと、
を、前記エレベータの制御装置に対して依頼する、請求項５又は８に記載のロボット管理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータを利用するロボットの制御技術に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建物内での様々な作業（掃除、監視、搬送など）にロボットが活用されることが多くなってきている（例えば、特許文献１参照）。それに伴い、建物内におけるロボットの階間移動にエレベータが利用されることが増えてきており、利用者とロボットの両方がエレベータを利用するケースが増えてきている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３８０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ロボットは、利用者に比して乗降に時間を要する。このため、利用者と共にロボットがエレベータを利用する環境下において、利用者の搬送中に途中の階でロボットが乗車してくる場合や、利用者の搬送中に途中の階でロボットが降車していく場合には、利用者は、ロボットの乗降が完了するまで乗りかご内で待たされることになる。このように、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合には、利用者は、自身の行先階に到着するまでの乗車時間が長期化することを強いられるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明の目的は、利用者とロボットとが乗りかごに同乗する場合に生じ得る利用者の乗車時間の長期化を緩和できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る第１のロボット管理装置は、エレベータが設置された建物内で利用されるロボットを管理する装置であり、次のような制御処理を行う（態様１）。ロボット管理装置は、ロボットがエレベータの乗りかごを利用して現在階から目的階まで移動する場合において、そのエレベータの制御装置にて利用者についての乗場呼びの割当てが行われている場合に、ロボットの現在階及び目的階と、利用者についての乗場呼びが示す出発階及び行先方向とについて、（１）ロボットの現在階から当該ロボットの目的階へ向かう順方向が利用者の行先方向と同方向であるという条件と、（２）利用者の出発階とロボットの目的階との間に当該ロボットの現在階があるという条件と、（３）乗りかごの現在位置が、ロボットの現在階に対して当該ロボットの目的階側の位置であるという条件と、がそれぞれ満たされているか否かを判断する。そして、ロボット管理装置は、条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、ロボットについての第１の乗場呼びとして、当該ロボットの現在階を出発階とする乗場呼びであって、その乗場呼びへの応答によって乗りかごを当該現在階から順方向とは逆方向へ移動させる乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼する。
【０００７】
ロボットについての乗場呼びとして、当該ロボットの現在階及び目的階をそれぞれ出発階及び行先階とする１つの乗場呼びの割当てを依頼する、といった通常の割当依頼を行ったとすると、条件（１）及び（２）が満たされる場合には、利用者は、乗りかごへの乗車後、自身の降車階とロボットの乗車階（＝現在階）との位置関係によっては、降車するまでの途中の階でロボットが乗車してくることを経験しなければならない、といった状況が生じ得る。そのような状況が生じ得る場合に、上記態様１によれば、乗りかごが、ロボットの現在階（乗車階）に順方向でやってくるよりも前の段階で逆方向へ移動しているときに、その逆方向へ向かう乗りかごに、ロボットを乗車させることができるようになる。具体的には、条件（３）が満たされていると判断された場合、乗りかごは、運行区間を周回する過程で、その判断の後に初めてロボットの現在階（出発階）に到達するときには、逆方向で当該現在階に到達することになる。従って、ロボットについての上記第１の乗場呼びの割当依頼をこのタイミングで行うことにより、乗りかごが運行区間を周回する過程で逆方向へ移動するときに、その逆方向へ向かう乗りかごにロボットを効率良く乗車させることが可能になる。これにより、利用者は、乗りかごでの移動中にロボットが乗車してくることを経験しなくてよくなる。その結果として、利用者の乗車時間の長期化を緩和することが可能になる。
【０００８】
上記態様１に係るロボット管理装置は、第１の乗場呼びとして、ロボットの現在階を出発階とし、且つ、その現在階に対して順方向とは逆方向に位置する端階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様２）。
【０００９】
上記態様２によれば、乗りかごの移動方向が必ず反転することになる端階を行先階として第１の乗場呼びを設定することにより、逆方向へ向かう乗りかごにロボットを乗車させるためだけに誰も乗降しない途中の階に乗りかごを停止させる、といった無駄な制御を発生させなくて済むようになる。
【００１０】
上記態様２に係るロボット管理装置は、上記条件（１）～（３）が全て満たされていると判断した場合に、更に、ロボットについての第２の乗場呼びとして、上記端階を出発階とし、且つ、ロボットの目的階を行先階とする乗場呼びの割当てを、エレベータの制御装置に対して依頼してもよい（態様３）。
（【００１１】以降は省略されています）

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