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公開番号2025133808
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-11
出願番号2025110245,2023546673
出願日2025-06-30,2021-09-10
発明の名称情報処理装置、判定方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G08G 3/02 20060101AFI20250904BHJP(信号)
要約【課題】運航ルートの候補となるルートが運航ルートとして適性を有するか否か的確に判定する。
【解決手段】情報処理装置1のコントローラ13は、船舶の運航ルートの候補となる1又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報D1を取得する。そして、コントローラ13は、予測水位情報D1に基づき、候補ルートの各々に存在する橋梁を船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出する。そして、コントローラ13は、橋梁予測水位に基づき、候補ルートの各々の運航ルートとしての適性の有無を判定する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
船舶の運航ルートの候補となる１又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報を取得する予測水位情報取得手段と、
前記予測水位情報に基づき、前記候補ルートの各々に存在する橋梁を前記船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での前記船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出する橋梁予測水位算出手段と、
前記橋梁予測水位に基づき、前記候補ルートの各々の前記運航ルートとしての適性の有無を判定する判定手段と、
を有する情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、船舶の運航ルートの決定に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、移動体の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自己位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。さらに、特許文献３には、船舶の自動着岸を行う自動着岸装置において、ライダから照射される光が着岸位置の周囲の物体に反射してライダにより受光できるように、船舶の姿勢を変化させる制御を行う手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
特開２０２０－５９４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運航ルートを決める場合、橋梁を船舶が安全に通過できるルートを選択する必要がある。このようなルートの選択では、水位が時刻及び河川上の地点によって異なることを勘案し、候補となるルートが船舶の運航ルートとして適しているか否かを正確に判定することが必要となる。
【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、運航ルートの候補となるルートが運航ルートとして適性を有するか否か的確に判定することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、
船舶の運航ルートの候補となる１又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報を取得する予測水位情報取得手段と、
前記予測水位情報に基づき、前記候補ルートの各々に存在する橋梁を前記船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での前記船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出する橋梁予測水位算出手段と、
前記橋梁予測水位に基づき、前記候補ルートの各々の前記運航ルートとしての適性の有無を判定する判定手段と、
を有する情報処理装置である。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、
コンピュータが実行する判定方法であって、
船舶の運航ルートの候補となる１又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報を取得し、
前記予測水位情報に基づき、前記候補ルートの各々に存在する橋梁を前記船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での前記船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出し、
前記橋梁予測水位に基づき、前記候補ルートの各々の前記運航ルートとしての適性の有無を判定する、
判定方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、
船舶の運航ルートの候補となる１又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報を取得し、
前記予測水位情報に基づき、前記候補ルートの各々に存在する橋梁を前記船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での前記船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出し、
前記橋梁予測水位に基づき、前記候補ルートの各々の前記運航ルートとしての適性の有無を判定する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
運航支援システムの概略構成図である。
運航支援システムに含まれる船舶及びライダの視野範囲を例示した図である。
（Ａ）情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。（Ｂ）サーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
船舶の出発地及び目的地と河川に存在する橋梁とを明示した地図である。
ある候補ルート上に存在する橋梁の周辺を表す俯瞰図である。
（Ａ）水位予測地点での予測水位の推移を表すグラフを表す。（Ｂ）水位予測地点での予測水位の推移を表すグラフと、橋梁通過地点での橋梁予測水位の推移を表すグラフとを表す。
船舶が橋梁通過地点に存在すると仮定した場合に船舶を後方から観察した図である。
候補ルート上に存在する各橋梁の通過予定時刻、橋梁予測水位及び予測間隔を関連付けたテーブルを示す。
運航ルート決定処理に関するコントローラの機能ブロックの一例である。
運航ルート決定処理のフローチャートの一例である。
第２実施例に係る情報処理装置のブロック図である。
運航ルート上に存在する橋梁の周辺を表す俯瞰図である。
登録地物がライダの計測範囲内に存在する場合において船舶を後方から観察した図である。
（Ａ）船舶が存在する地点での予測水位と計測水位との時間変化を表す。（Ｂ）直前の所定期間内において算出した複数の水位差分値の度数分布の一例である。
船舶が未通過の運航ルート上に存在する各橋梁の通過予定時刻、橋梁補正水位及び予測間隔を関連付けたテーブルを示す。
第２実施例における水位補正情報の生成に関する予測水位補正部の機能ブロックの一例である。
第２実施例における水位補正情報の生成処理の手順を示すフローチャートの一例である。
第３実施例に係る情報処理装置のブロック図である。
船舶の位置を３次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
自己位置推定部の機能ブロック図の一例である。
船舶を後方から観察した図である。
（Ａ）船舶が存在する地点での予測水位と計測水位との時間変化を表す。（Ｂ）直前の所定期間内において算出した複数の水位差分値の度数分布の一例である。
第３実施例における水位補正情報の生成に関する予測水位補正部の機能ブロックの一例である。
第３実施例における水位補正情報の生成処理の手順を示すフローチャートの一例である。
第４実施例に係る運航支援システムの概略構成である。
第４実施例に係るサーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
（Ａ）予測水位データベースのデータ構造の一例である。（Ｂ）計測水位情報のデータ構造の一例である。
第４実施例に係るサーバ装置のコントローラの機能ブロックの一例である。
（Ａ）第３実施例に係る情報処理装置が実行するフローチャートの一例である。（Ｂ）第３実施例に係るサーバ装置が実行するフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、船舶の運航ルートの候補となる１又は複数の候補ルート上において水位が予測される水位予測地点での予測水位に関する予測水位情報を取得する予測水位情報取得手段と、前記予測水位情報に基づき、前記候補ルートの各々に存在する橋梁を前記船舶が通過する地点である橋梁通過地点の各々での前記船舶の通過予定時刻における予測水位である橋梁予測水位を算出する橋梁予測水位算出手段と、前記橋梁予測水位に基づき、前記候補ルートの各々の前記運航ルートとしての適性の有無を判定する判定手段と、を有する。この態様によれば、情報処理装置は、候補ルート上に存在する橋梁通過地点の各々について、船舶の通過予定時刻での水位を的確に把握し、候補ルートの運航ルートとしての適性の有無を好適に判定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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