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公開番号2025121319
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-19
出願番号2024016699
出願日2024-02-06
発明の名称把持装置
出願人KiQ Robotics株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250812BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡単な構成で、対象物を安定かつ確実に把持可能な把持装置を提供すること。
【解決手段】間隔を有して対向する第1、第2の把持部材12、13によって対象物14を把持する把持装置10であり、第1、第2の把持部材12、13の間隔が、位置調整手段16により調整可能となって、第1、第2の把持部材12、13のいずれか一方又は双方が、面状のベース部17と、このベース部17に立設状態で取付け固定され、対象物14に接触可能な複数の押圧部18とを備え、各押圧部18が、ベース部17に縦横に隣接配置され、しかも、第1、第2の把持部材12、13によって対象物14を把持する際に個別に弾性変形可能である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
間隔を有して対向する第１、第２の把持部材によって対象物を把持する把持装置であって、
前記第１、第２の把持部材の間隔が、位置調整手段により調整可能となって、
前記第１、第２の把持部材のいずれか一方又は双方が、面状のベース部と、該ベース部に立設状態で取付け固定され、前記対象物に接触可能な複数の押圧部とを備え、該各押圧部が、前記ベース部に縦横に隣接配置され、しかも、前記第１、第２の把持部材によって前記対象物を把持する際に個別に弾性変形可能であることを特徴とする把持装置。
続きを表示（約 470 文字）【請求項２】
前記押圧部の先端部の形状が、半球状であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項３】
前記押圧部が、ラティス構造であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項４】
複数の前記押圧部が、異なる硬さで構成されていることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項５】
前記押圧部が、前記ベース部に取付け取外し可能であることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項６】
前記押圧部が、単一材料で構成されていることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項７】
対となる前記第１、第２の把持部材を複数対有し、該複数対の前記第１、第２の把持部材がそれぞれ、前記対象物を中心としてその周囲から把持可能となるように配置されていることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項８】
前記ベース部は、前記各押圧部の軸心が斜め上方を向くように傾斜配置されていることを特徴とする請求項１記載の把持装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を把持する把持装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、物流や産業では、作業の自動化が進められている。
このような作業の自動化においては、間隔を有して対向する第１、第２の把持部材により対象物を挟んで把持する把持装置が使用されている。
【０００３】
例えば、図８（ａ）に示す把持装置８０は、第１、第２の把持部材８１、８２の挟む力により対象物８３を拘束（力拘束）して把持する装置である（例えば、特許文献１参照）。
しかし、第１、第２の把持部材８１、８２は、対象物８３との接触面が平面状となっているため、例えば、対象物の外表面が曲面の場合、対象物との接触に際し、第１、第２の把持部材８１、８２が対象物の外表面にならった形状とはならず、線や点で接触する。このため、対象物の形状や重さによっては、対象物を安定かつ確実に把持できない。
また、対象物を安定かつ確実に把持するために、第１の把持部材８１と第２の把持部材８２の挟む力を強めた場合、対象物の材質によっては破損させるおそれがある。
【０００４】
一方、図８（ｂ）に示す把持装置９０は、第１、第２の把持部材９１、９２の挟む力と形態変形により対象物９３を拘束（力拘束＋形態拘束）して把持する装置である（例えば、特許文献２参照）。
これにより、例えば、対象物の外表面が曲面の場合でも、第１、第２の把持部材９１、９２の対象物との接触面が対象物の外表面に倣った形状に変形するため、対象物を安定かつ確実に把持できる。
また、対象物を安定かつ確実に把持するために、第１の把持部材９１と第２の把持部材９２の挟む力を過剰に強める必要もなく、対象物の破損も抑制、更には防止できる。
図８（ａ）、（ｂ）において、符号１００は把持装置８０、９０を取付けるロボットアームである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０―２８９２０号公報
特許第６８８３９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、把持装置９０の第１、第２の把持部材９１、９２が、力拘束と形態拘束の双方の機能を備えたとしても、対象物に接触した際に、その形状に倣う能力が十分ではないことがあった。
例えば、図８（ｂ）に示すように、対象物９３である収納容器（コンテナ）の外周に複数のリブが設けられている場合、対象物９３の形状変化が大きく、第１、第２の把持部材９１、９２が周囲の形状に引っ張られて、隣り合うリブの間まで侵入しづらくなる。
また、図９（ａ）に示すように、対象物９４が棒状で、第１の把持部材９１に対し直交する方向から接触する場合、第１の把持部材９１が対象物９４の形状に倣うように変形しようとするが、図９（ｂ）に示すように、対象物９４が第１の把持部材９１に対し斜め方向から接触する場合、第１の把持部材９１が対象物の形状に倣いづらい（第２の把持部材９２も同様）。
このため、第１、第２の把持部材９１、９２が力拘束と形態拘束の双方の機能を備えた把持装置９０を使用しても、対象物を安定かつ確実に把持できないおそれがあった。
【０００７】
本発明の課題は、簡単な構成で、対象物を安定かつ確実に把持可能な把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、以下の通りのものである。
［１］間隔を有して対向する第１、第２の把持部材によって対象物を把持する把持装置であって、
前記第１、第２の把持部材の間隔が、位置調整手段により調整可能となって、
前記第１、第２の把持部材のいずれか一方又は双方が、面状のベース部と、該ベース部に立設状態で取付け固定され、前記対象物に接触可能な複数の押圧部とを備え、該各押圧部が、前記ベース部に縦横に隣接配置され、しかも、前記第１、第２の把持部材によって前記対象物を把持する際に個別に弾性変形可能であることを特徴とする把持装置。
【０００９】
［２］前記押圧部の先端部の形状が、半球状であることを特徴とする［１］記載の把持装置。
【００１０】
［３］前記押圧部が、ラティス構造であることを特徴とする［１］又は［２］記載の把持装置。
（【００１１】以降は省略されています）

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