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公開番号2025112779
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007231
出願日2024-01-22
発明の名称作業方法およびロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250725BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】高精度な作業を行うことができる作業方法およびロボットシステムを提供すること。
【解決手段】作業方法は、作業ツール、当接部および力覚センサーを備えるロボットを用いる作業方法であって、前記当接部をガイド部に接触させながら前記作業ツールを移動させる倣い制御によって前記ロボットを駆動し、前記移動中の前記作業ツールに作業を行わせる。また、前記当接部を所定の力で前記ガイド部に押し付けながら前記作業ツールを移動させる。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
作業ツール、当接部および力覚センサーを備えるロボットを用いる作業方法であって、
前記当接部をガイド部に接触させながら前記作業ツールを移動させる倣い制御によって前記ロボットを駆動し、前記移動中の前記作業ツールに作業を行わせることを特徴とする作業方法。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
前記当接部を所定の力で前記ガイド部に押し付けながら前記作業ツールを移動させる請求項１に記載の作業方法。
【請求項３】
前記ガイド部は、平面である請求項１に記載の作業方法。
【請求項４】
前記ガイド部は、曲面である請求項１に記載の作業方法。
【請求項５】
前記当接部は、棒状である請求項１に記載の作業方法。
【請求項６】
前記当接部の先端を前記ガイド部に接触させる請求項５に記載の作業方法。
【請求項７】
前記当接部の側面を前記ガイド部に接触させる請求項５に記載の作業方法。
【請求項８】
前記作業ツールは、印刷ヘッドであり、
前記当接部を前記ガイド部に接触させながら前記印刷ヘッドを移動させ、前記印刷ヘッドから所定のタイミングでインクを吐出することにより対象物に印刷する請求項１に記載の作業方法。
【請求項９】
作業ツール、当接部および力覚センサーを備えるロボットと、
前記当接部を接触させるガイド部と、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記当接部を前記ガイド部に接触させながら前記作業ツールを移動させる倣い制御によって前記ロボットを駆動し、前記移動中の前記作業ツールに作業を行わせることを特徴とするロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業方法およびロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された印刷システムは、先端に装着された印刷ヘッドを備えたロボットを動かして、対象物に向けてインクを吐出することにより、対象物への印刷を行う。また、印刷システムは、印刷ヘッドの実際の位置を検出するための回転角度センサーと、印刷ヘッドとの間に配置され印刷ヘッドの実際の位置に基づいて印刷ヘッドの位置を補正するピエゾアクチュエーターと、を有する。このように、印刷ヘッドの実際の位置に基づいて印刷ヘッドの位置を補正することにより、ストリップ（隙間）のない印刷を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２０２７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成の印刷システムでは、印刷中に印刷ヘッドの振動やうねりが生じ、印刷品質が低下するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の作業方法は、作業ツール、当接部および力覚センサーを備えるロボットを用いる作業方法であって、
前記当接部をガイド部に接触させながら前記作業ツールを移動させる倣い制御によって前記ロボットを駆動し、前記移動中に前記作業ツールに作業を行わせる。
【０００６】
本発明のロボットシステムは、作業ツール、当接部および力覚センサーを備えるロボットと、
前記当接部を接触させるガイド部と、
前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、前記当接部を前記ガイド部に接触させながら前記作業ツールを移動させる倣い制御によって前記ロボットを駆動し、前記移動中に前記作業ツールに作業を行わせる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。
印刷作業の手順を説明するための図である。
印刷作業の手順を説明するための図である。
印刷作業の手順を説明するための図である。
第２実施形態に係るロボットの先端部を示す図である。
第３実施形態に係るロボットの先端部を示す図である。
第４実施形態に係るロボットの先端部を示す図である。
第５実施形態に係るロボットの先端部を示す図である。
ガイド部の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の作業方法およびロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。図２ないし図４は、それぞれ、印刷作業の手順を説明するための図である。なお、各図には、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している。また、以下では、説明の便宜上、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向とも言い、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向とも言い、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向とも言う。
【００１０】
図１に示すロボットシステム１は、例えば、対象物Ｗへの印刷を行う印刷システムに適用される。ロボットシステム１は、対象物Ｗへの印刷を行うロボット２と、ロボット２の駆動を制御する制御装置９と、ロボット２の動きをガイドするガイド装置８と、を有する。また、ロボット２は、ロボット本体３と、ロボット本体３に配置された作業ツールとしての印刷ヘッド４、当接部５および力覚センサー６と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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