特許ウォッチ

公開番号2025107091
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2024000859
出願日2024-01-05
発明の名称把持システム及び制御装置
出願人コネクテッドロボティクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20250710BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物をより適切に把持または解放することができる把持システムを提供する。
【解決手段】把持システム1は、対象物Tを把持する2つの把持部材100を有するロボット10と、ロボット10の動作を制御する制御装置50と、を備え、2つの把持部材100のそれぞれは、対象物Tを把持する板状部110を有し、制御装置50は、2つの把持部材100の間の距離Lを、2つの把持部材100が対象物Tを把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する(ステップS11、S14)。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記２つの把持部材のそれぞれは、前記対象物を把持する板状部を有し、
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が前記対象物を把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する
把持システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を前記第三距離に変更した後に、前記２つの把持部材を前記対象物に向けて移動させる
請求項１に記載の把持システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記２つの把持部材を前記対象物に向けて移動させた後、前記２つの把持部材の少なくとも一方の把持部材に、前記対象物から遠ざかる方向への所定値以上の力が加わったと判断した場合、前記２つの把持部材の間の距離を前記第三距離よりも大きい距離に変更する
請求項２に記載の把持システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記閉動作時における前記２つの把持部材の間の距離を、前記第二距離から、前記第二距離よりも大きい前記第三距離に変更する
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項５】
前記２つの把持部材のそれぞれは、前記板状部の両側に配置されて互いに対向する一対の側板部を有する
請求項４記載の把持システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記閉動作時における前記２つの把持部材の間の距離を、前記第二距離にした後、前記第二距離よりも大きい前記第三距離に変更し、前記第二距離に戻す
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が把持する前記対象物が解放される容器のサイズに応じた前記第三距離に変更する
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が把持する前記対象物に応じた前記第三距離に変更する
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項９】
２つの前記ロボットである第一ロボット及び第二ロボットを備え、
前記第一ロボットは、第一対象物を把持する２つの第一把持部材を有し、
前記第二ロボットは、第二対象物を把持する２つの第二把持部材を有し、
前記制御装置は、
前記２つの第一把持部材の間の距離、及び、前記２つの第二把持部材の間の距離の少なくとも一方を前記第三距離に変更する第一制御部と、
前記２つの第一把持部材が把持した前記第一対象物の重量値、及び、前記２つの第一把持部材が解放した前記第一対象物の重量値の少なくとも一方を用いて、前記２つの第二把持部材が把持する前記第二対象物の重量値、及び、前記２つの第二把持部材が解放する前記第二対象物の重量値の少なくとも一方を決定する第二制御部と、を有する
請求項１または２に記載の把持システム。
【請求項１０】
対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記２つの把持部材のそれぞれは、前記対象物を把持する板状部を有し、
前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が前記対象物を把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持システム及び制御装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、２つの把持部材によって対象物を把持するロボットを備える把持システムが知られている。例えば、特許文献１には、板状部材の左右に側板を備えた形状の２つの把持部材によって把持対象物を把持する多関節ロボットを備える取り分けシステム（把持システム）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７３６４２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の把持システムでは、対象物を適切に把持または解放できないおそれがある。例えば、上記特許文献１では、板状部材を備えた２つの把持部材によって把持対象物を把持するため、２つの把持部材の間の距離を小さくし過ぎると、把持対象物を無用に凝縮したり破損したりしてしまうおそれがある。把持対象物の形状やサイズによっては、２つの把持部材の間に把持対象物が収まりきらないおそれもある。このように、把持システムにおいて、対象物をより適切に把持または解放することが望まれる。
【０００５】
本発明は、本願発明者が上記課題に新たに着目することによってなされたものであり、対象物をより適切に把持または解放することができる把持システム及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る把持システムは、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、前記２つの把持部材のそれぞれは、前記対象物を把持する板状部を有し、前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が前記対象物を把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する。
【０００７】
本発明の一態様に係る制御装置は、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットの動作を制御する制御装置であって、前記２つの把持部材のそれぞれは、前記対象物を把持する板状部を有し、前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が前記対象物を把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明における把持システム等によれば、対象物をより適切に把持または解放することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態に係る把持システムの外観を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドの構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の構成を示す斜視図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材の開閉動作を示す正面図である。
実施の形態に係るロボットのハンドが有する把持部材と対象物収容部とを示す模式図である。
実施の形態に係る制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
実施の形態に係る制御装置がロボットの動作を制御する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させて解放させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材の間の距離や把持部材を対象物に差し込む深さを変更する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材の間の距離や把持部材を対象物に差し込む深さを変更する処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を把持させる処理を説明する模式図である。
実施の形態に係る第一制御部が２つの把持部材に対象物を解放させる処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第二制御部が、２つの第一把持部材が把持、解放した第一重量値を用いて、２つの第二把持部材が把持、解放する第二重量値を決定する処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が対象物収容部内の対象物の深さが浅い場合に行う各種処理を示すフローチャートである。
実施の形態に係る第一制御部が対象物収容部内の対象物の深さが浅い場合に行う各種処理を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一態様に係る把持システムは、対象物を把持する２つの把持部材を有するロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、前記２つの把持部材のそれぞれは、前記対象物を把持する板状部を有し、前記制御装置は、前記２つの把持部材の間の距離を、前記２つの把持部材が前記対象物を把持または解放する際の開動作時の第一距離及び閉動作時の第二距離とは異なる第三距離に変更する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許