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公開番号2025104852
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222996
出願日2023-12-28
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250703BHJP(車両一般)
要約【課題】鞍乗り型車両の発進時における操作性を向上させること。
【解決手段】車両制御装置は、鞍乗り型車両が停止しており且つブレーキおよびアクセルが同時に操作された状態において、ブレーキの操作が解除されて鞍乗り型車両が発進するときに、アクセルの操作量に応じたモータの目標トルクを設定するトルク設定部(112)と、鞍乗り型車両が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された目標トルクに到達するように、モータのトルクを徐々に増大させるトルク制御部(114)と、初動時間の間におけるモータの回転数に応じて、初動時間の長さを変更する時間調整部(113)と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定するトルク設定部（１１２）と、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させるトルク制御部（１１４）と、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する時間調整部（１１３）と、
を備える、車両制御装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記時間調整部（１１３）は、前記鞍乗り型車両（１）が前進するときの前記モータ（５）の回転数を正とした場合において、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数が負である場合、前記初動時間を短縮する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記時間調整部（１１３）は、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数の増加率が所定のしきい値以上である場合、前記初動時間を延長する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記鞍乗り型車両（１）の斜度および前記鞍乗り型車両（１）の乗員の重量の少なくとも一つに応じた前記アクセル（２）の操作量を通知する通知部（１１６）をさらに備える、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
コンピュータが、
鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定し、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大し、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する、
車両制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定させ、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させ、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、電動モータを駆動源として走行する鞍乗り型電動車両において、走行の安全性を高めるための様々な施策が行われている。例えば、電動スクータにおいて、ブレーキが動作されていない場合はスロットルを操作しても発進不可能とする誤発進防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、所定の国・地域においては、車両は、ブレーキをかけたときに自動的に電動モータへの電源供給を遮断する装置を１つ取り付けていなければならないという電源制御に関するルールが定められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平６－３２８９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような電源制御に関するルールに沿って設計された鞍乗り型車両の発進に際し、乗員がブレーキをかけ（ブレーキオン）且つアクセルを操作している（アクセルオン）状態から、ブレーキの操作を解除した（ブレーキオフ）瞬間には、車両に制動力も駆動力も働かない状態が生じる。この結果、登坂発進の場合、アクセル開度が小さすぎると車両がずり下がる可能性がある。一方、アクセル開度が大きすぎる場合はブレーキオフした瞬間に急に駆動力が加わりこととなり、乗員は急な加速感を感じ乗り味が悪くなる。
【０００５】
本願の実施形態は上記の点に鑑みてなされたものであり、鞍乗り型車両の発進時における操作性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の車両制御装置は、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定するトルク設定部（１１２）と、前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させるトルク制御部（１１４）と、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する時間調整部（１１３）と、を備えるものである。
【０００７】
（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置において、前記時間調整部（１１３）は、前記鞍乗り型車両（１）が前進するときの前記モータ（５）の回転数を正とした場合において、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数が負である場合、前記初動時間を短縮するものである。
【０００８】
（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様に係る車両制御装置において、前記時間調整部（１１３）は、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数の増加率が所定のしきい値以上である場合、前記初動時間を延長するものである。
【０００９】
（４）の態様は、上記（１）から（３）のいずれかの態様に係る車両制御装置において、前記鞍乗り型車両（１）の斜度および前記鞍乗り型車両（１）の乗員の重量の少なくとも一つに応じた前記アクセル（２）の操作量を通知する通知部（１１６）をさらに備えるものである。
【００１０】
（５）この発明の他の態様の車両制御方法は、コンピュータが、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定し、前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大し、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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