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公開番号2025104731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222747
出願日2023-12-28
発明の名称部品実装機及び部品の傾き検出方法
出願人株式会社FUJI
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類H05K 13/08 20060101AFI20250703BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】電極部を有する部品の傾き検出精度を高めるための改善が求められていた。
【解決手段】部品実装機は、部品を吸着する吸着ノズルと、前記吸着ノズルの側方に配置される撮像部と、前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するように前記撮像部を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の傾きを検出する制御部と、を備え、前記制御部は、前記画像から前記部品の下縁のエッジ点を複数検出し、複数の前記エッジ点の中から下方へ突出するピーク点を特定することにより前記部品の電極部に該当する電極エッジ点を複数特定し、前記電極エッジ点に基づいて前記傾きを検出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルの側方に配置される撮像部と、
前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するように前記撮像部を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の傾きを検出する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記画像から前記部品の下縁のエッジ点を複数検出し、複数の前記エッジ点の中から下方へ突出するピーク点を特定することにより前記部品の電極部に該当する電極エッジ点を複数特定し、前記電極エッジ点に基づいて前記傾きを検出する、部品実装機。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、複数の前記エッジ点の位置を近似した近似直線を算出し、前記近似直線を基準とした前記エッジ点毎の高さ情報に基づき前記ピーク点を特定する、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項３】
前記制御部は、隣の前記エッジ点よりも下方への突出度合が所定の閾値以上であることを前記ピーク点の条件とする、請求項２に記載の部品実装機。
【請求項４】
前記制御部は、複数の前記エッジ点の中の最下端点を基準としたときに右側に位置する前記エッジ点の群と左側に位置する前記エッジ点の群とのうち、前記エッジ点の数が多い方の前記群から前記近似直線を算出する、請求項２または請求項３に記載の部品実装機。
【請求項５】
前記傾きを検出するための第１の検出モードと第２の検出モードとを含む選択肢の中から、ユーザの操作による選択を受け付ける選択受付部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１の検出モードが選択された場合に、複数の前記エッジ点の位置を近似した近似直線を算出し、前記近似直線の傾きにより前記傾きを検出し、前記第２の検出モードが選択された場合に、複数の前記エッジ点の中から前記電極エッジ点を特定し、前記電極エッジ点に基づき前記傾きを検出する、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項６】
前記制御部は、検出した前記傾きが所定の許容範囲を超える前記部品は実装対象物へ実装しない制御を行う、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項７】
前記制御部は、検出した前記傾きが所定の正常角度である前記部品は所定の実装条件で実装対象物へ実装する制御を行い、検出した前記傾きが前記正常角度ではなく所定の許容範囲内である前記部品は、前記傾きによる影響を抑えるように前記所定の実装条件を変更した実装条件で前記実装対象物へ実装する制御を行う、請求項１に記載の部品実装機。
【請求項８】
吸着ノズルにより吸着されている部品を側方から撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により得られた画像に基づいて前記部品の傾きを検出する傾き検出工程と、を備え、
前記傾き検出工程では、前記画像から前記部品の下縁のエッジ点を複数検出し、複数の前記エッジ点の中から下方へ突出するピーク点を特定することにより前記部品の電極部に該当する電極エッジ点を複数特定し、前記電極エッジ点に基づいて前記傾きを検出する、部品の傾き検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、部品実装機及び部品の傾き検出の技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
吸着ノズルで吸着した部品を基板に実装する部品実装機において、吸着した部品を側方から撮像した画像に基づいて、部品の吸着姿勢の良否を判定するものが知られている。
【０００３】
特許文献１によれば、部品実装機は、上述のように撮像した画像から部品の最下端位置を含む下縁の位置を複数検出する。そして、部品実装機は、最下端位置を含む複数の検出位置を近似する近似直線を求め、近似直線の角度を部品の吸着角度として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
ＷＯ２０１７／０１３７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
基板へ実装される部品には、電極部を有し、当該電極部が他の部分よりも膨らんだ形状となっているものがある。このような電極部を有する部品は、基板へ実装されるとき、電極部が基板へ接触する。そのため、電極部を有する部品の傾きを検出することを想定したとき、当該部品の形状の特徴を考慮して、傾き検出の精度を高めるための改善が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、部品実装機を開示する。部品実装機は、部品を吸着する吸着ノズルと、前記吸着ノズルの側方に配置される撮像部と、前記吸着ノズルに吸着されている前記部品を側方から撮像するように前記撮像部を制御し、撮像により得られた画像に基づいて前記部品の傾きを検出する制御部と、を備える。そして、前記制御部は、前記画像から前記部品の下縁のエッジ点を複数検出し、複数の前記エッジ点の中から下方へ突出するピーク点を特定することにより前記部品の電極部に該当する電極エッジ点を複数特定し、前記電極エッジ点に基づいて前記傾きを検出する。
【０００７】
前記構成によれば、前記制御部は、前記電極エッジ点に基づいて前記部品の傾きを検出する。これにより、実装されるときに前記電極部を実装対象物へ接触させる前記部品の傾きを、より高い精度で検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
部品実装機の概略構成を示す斜視図。
ヘッドユニットの概略構成を示す斜視図。
制御部を含む部品実装機を簡易的に示すブロック図。
傾き検出処理を示すフローチャート。
部品の一例を示す図。
側方画像の一例を示す図。
エッジ点群と近似直線とを例示する図。
実装処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。
【００１０】
本明細書に開示する部品実装機では、前記制御部は、複数の前記エッジ点の位置を近似した近似直線を算出し、前記近似直線を基準とした前記エッジ点毎の高さ情報に基づき前記ピーク点を特定するとしてもよい。
前記構成によれば、前記制御部は、前記近似直線を基準とした前記エッジ点毎の高さ情報を用いることにより、前記ピーク点である前記電極エッジ点を容易かつ高精度に特定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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