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公開番号2025101388
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218206
出願日2023-12-25
発明の名称ショベル及びショベルの制御装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250630BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】掘削抵抗をより確実に抑制できるショベルの制御装置を提供すること。
【解決手段】下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載された上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられる掘削アタッチメントATと、掘削アタッチメントATを構成するバケット6とを有するショベル100のコントローラ30は、バケット6の爪の根本にある所定点の目標軌道を生成するように、或いは、バケット6の爪6Nの先端にある所定点PAに関する目標軌道TLaと、バケット6の下面6Bにある所定点PCに関する目標軌道TLbとを生成するように構成されている。また、ショベル100は、掘削反力が大きくなると回避制御を実行するように構成されていてもよい。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントを構成するバケットと、を有するショベルの制御装置であって、
前記バケットの爪の根本にある所定点の目標軌道を生成するように、或いは、前記バケットの第１所定点の目標軌道と前記バケットの第２所定点の目標軌道とを生成するように構成されている、
ショベルの制御装置。
続きを表示（約 360 文字）【請求項２】
掘削反力が大きくなると回避制御を実行する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項３】
前記アタッチメントを動かす油圧シリンダにおける作動油の圧力に基づき、前記バケットの外面が受ける力を算出する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項４】
土砂特性に応じて前記目標軌道を生成する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の制御装置と、
前記下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された前記上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられる前記アタッチメントと、
前記アタッチメントを構成する前記バケットと、を有する、
ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベル及びショベルの制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、掘削抵抗の少ないバケット姿勢を保ちながらバケット刃先を目標位置に移動させるショベルが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６２－１６４９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のショベルは、バケットの所定点が辿る目標軌道を生成していない。そのため、掘削抵抗の抑制が不十分になってしまうおそれがある。そこで、掘削抵抗をより確実に抑制できるショベルの制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態に係るショベルの制御装置は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントを構成するバケットと、を有するショベルの制御装置であって、前記バケットの爪の根本にある所定点の目標軌道を生成するように、或いは、前記バケットの第１所定点の目標軌道と前記バケットの第２所定点の目標軌道とを生成するように構成されている。
【発明の効果】
【０００６】
上述のショベルの制御装置は、掘削抵抗をより確実に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
本発明の実施形態に係るショベルの上面図である。
ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
アームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
旋回用油圧モータの操作に関する油圧システムの一部の図である。
ブームシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
バケットシリンダの操作に関する油圧システムの一部の図である。
コントローラの機能ブロック図である。
自律制御機能のブロック図である。
自律制御機能のブロック図である。
バケットの正面図である。
掘削作業が行われるときのバケットの動きを示す図である。
掘削作業が行われるときのバケットの動きを示す図である。
掘削作業が行われるときのバケット６の動きを示す図である。
掘削作業が行われるときのバケット６の動きを示す図である。
制御システムの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
最初に、図１Ａ及び図１Ｂを参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１Ａはショベル１００の側面図であり、図１Ｂはショベル１００の上面図である。
【０００９】
本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラ１Ｃを含む。クローラ１Ｃは、下部走行体１に搭載されている走行用油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラ１Ｃは左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。左クローラ１ＣＬは左走行用油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラ１ＣＲは右走行用油圧モータ２ＭＲによって駆動される。
【００１０】
下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回用油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回用油圧モータ２Ａは、電動アクチュエータとしての旋回用電動発電機であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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