特許ウォッチ

公開番号2025101386
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023218204
出願日2023-12-25
発明の名称ショベル及びショベルの制御装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20250630BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】ショベルによってより効率的な掘削が可能な技術を提供すること。
【解決手段】本開示の一実施形態に係るショベルは、下部走行体1と、下部走行体1に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に取り付けられ、ブーム4、アーム5、及びバケット6を含むアタッチメントと、アタッチメントの掘削動作を制御する外部演算装置30Eと、を備え、外部演算装置30Eは、掘削対象の地面の土砂の安息角を考慮して、アタッチメントの掘削動作を制御する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を有するショベルによる前記アタッチメントの掘削動作を制御する、ショベルの制御装置であって、
掘削対象の地面の土砂の安息角を考慮して、前記アタッチメントの掘削動作を制御する、
ショベルの制御装置。
続きを表示（約 730 文字）【請求項２】
前記ショベルと通信により接続された管理装置に配置される、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項３】
前記バケットの先端の水平面に対する移動角度が土砂の安息角を超えないように、前記アタッチメントを制御する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項４】
前記バケットの先端の水平面に対する移動角度が土砂の安息角を超えた場合、前記バケットの背面が掘削面から離れるように、前記アタッチメントを制御する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項５】
前記バケットの先端の移動軌跡に基づき、前記バケットの先端の水平面に対する移動角度が安息角を超えるタイミングを予測する、
請求項４に記載のショベルの制御装置。
【請求項６】
前記バケットの先端の水平面に対する移動角度が土砂の安息角を超えた後、前記バケットの背面が崩れた土砂からの抵抗を受けた場合に、前記バケットの背面が掘削面から離れるように、前記アタッチメントを制御する、
請求項４に記載のショベルの制御装置。
【請求項７】
前記バケットの爪の根元及び爪先の水平面に対する移動角度に基づき、前記アタッチメントを制御する、
請求項１に記載のショベルの制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載の制御装置と、
前記下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される前記上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、前記ブーム、前記アーム、及び前記バケットを含む前記アタッチメントと、を有する、
ショベル。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベル及びショベルの制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、バケットの背面がバケットの先端による掘削軌跡と干渉しないようにアタッチメントの動作を制御するショベルが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかる態様よれば、バケットの背面が土砂等と接触しにくくなるため、アタッチメントの掘削動作時にバケットの背面に作用する反力を低減させて、ショベルの作業効率を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開昭６２－１６４９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、バケットの先端の掘削軌跡が土砂の安息角を超えてしまうと、土砂が崩れてしまう可能性がある。そのため、バケットの背面がバケットの先端の掘削軌跡に干渉しないようにしても、崩れた土砂がバケットの背面に接触することで、バケットの背面に作用する反力が増加し、ショベルの作業効率を低下させてしまう可能性がある。
【０００６】
そこで、上記課題に鑑み、ショベルによってより効率的な掘削が可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
前記アタッチメントの掘削動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、掘削対象の地面の土砂の安息角を考慮して、前記アタッチメントの掘削動作を制御する、
ショベルが提供される。
【０００８】
本開示の他の実施形態では、
下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、を有するショベルによる前記アタッチメントの掘削動作を制御する、ショベルの制御装置であって、
掘削対象の地面の土砂の安息角を考慮して、前記アタッチメントの掘削動作を制御する、
ショベルの制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
上述の実施形態によれば、ショベルによってより効率的な掘削を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ショベルの側面図である。
ショベルの姿勢検出装置及びシリンダ圧検出装置の構成の一例を示す図である。
ショベルの基本システムの構成の一例を示す図である。
ショベルの駆動システムの構成の一例を示す図である。
ショベルの掘削支援制御に関する構成の一例を示す図である。
掘削支援制御の第１例に基づくアタッチメントの掘削動作の後期段階の一例を説明する図である。
ショベルの掘削支援制御に関する構成の他の例を示す図である。
掘削支援制御の第２例に基づくアタッチメントの掘削動作の後期段階の一例を説明する図である。
掘削支援制御の第２例に基づくアタッチメントの掘削動作の後期段階の他の例を説明する図である。
掘削支援制御の第１例に基づくアタッチメントの掘削動作の一例を説明する図である。
掘削支援制御の第１例に基づくアタッチメントの掘削動作の他の例を説明する図である。
掘削支援制御の作用を説明する図である。
ショベルの掘削支援制御に関する構成の更に他の例を示す図である。
ショベル支援システムの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許