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公開番号2025099234
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215731
出願日2023-12-21
発明の名称ロボット制御装置
出願人フタバ産業株式会社
代理人名古屋国際弁理士法人
主分類B25J 9/22 20060101AFI20250626BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットを実際の作業位置まで移動させることなく、設置誤差などによって生じる位置ずれ量を計測できるようにする。
【解決手段】ロボット制御装置は、3Dデータ記憶部と、動作データ記憶部と、撮像部と、表示部と、表示制御部と、ロボット制御部とを備える。撮像部は、設備、ロボット、及びワークを含む作業空間を撮像可能であり、表示部は、撮像部にて撮像された実画像を表示可能である。表示制御部は、作業空間の実画像内でワークに対する作業領域から離れた所定の基準位置を特定し、基準位置にてロボットを作業させたときの作業具の仮想画像を実画像に重畳して表示させ、ロボット制御部は、ロボットの作業具を作業空間内の基準位置まで移動させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに対する所定の作業を行う作業具を備えたロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの３Ｄデータ、及び、前記ロボットが設置される作業空間内の設備の３Ｄデータ、を含む３Ｄデータが記憶された３Ｄデータ記憶部と、
前記ワークに対する作業を実施するために予め教示された前記ロボットの動きを表す動作データが記憶された動作データ記憶部と、
前記設備、前記ロボット、及び、前記ワークを含む前記作業空間を撮像可能に構成された撮像部と、
前記撮像部にて撮像された前記作業空間の実画像を表示可能に構成された表示部と、
前記表示部に表示された前記作業空間内の前記設備の前記実画像と、前記設備の前記３Ｄデータとに基づき、前記実画像内で前記ワークに対する作業領域から離れた所定の基準位置を特定し、前記ロボットの前記３Ｄデータに基づき、前記ロボットの前記作業具を前記基準位置まで移動させたときの前記作業具の仮想画像を、前記表示部に表示された前記実画像に重畳して表示させるよう構成された表示制御部と、
前記動作データに基づき、前記ロボットの前記作業具を前記作業空間内の前記基準位置まで移動させて、前記作業具に対し動作位置確認用の作業を実施させるよう構成された、ロボット制御部と、
を備えた、ロボット制御装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置であって、
前記基準位置に表示された前記作業具の前記仮想画像と前記実画像との位置ずれ量を入力可能に構成された入力部と、
前記入力部から入力された前記基準位置での前記作業具の位置ずれ量に基づき、前記ロボットによる複数の作業点で位置ずれが生じることのないよう、前記動作データを補正するよう構成された補正部と、
を備えた、ロボット制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット制御装置であって、
前記３Ｄデータ記憶部には、前記ロボットによる作業対象となる前記ワークの３Ｄデータが記憶されており、
前記ロボット制御部は、前記補正部にて補正された前記動作データに基づき、前記ロボットを動作させて、動作検証用の作業を実施させ、
前記表示制御部は、前記ロボット制御部が、前記ロボットに対し前記動作検証用の作業を実施させているとき、前記３Ｄデータ記憶部に記憶された前記ワークの前記３Ｄデータに基づき、前記表示部に表示された前記実画像に対し、前記ワークの仮想画像を重畳して表示させる、ロボット制御装置。
【請求項４】
請求項１～請求項３の何れか１項に記載のロボット制御装置であって、
前記基準位置は、前記作業空間内で前記設備の外に設定されている、ロボット制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ワークに対し所定の作業を行うロボットとして、作業工程順に作業位置や動きがプログラミングされた動作データに従いロボット各部を駆動制御することで、一連の作業を自動で実施するように構成されたものが知られている。また、この種のロボットの動作データをプログラミングする装置としては、例えば、特許文献１、２に記載のような、オフラインティーチング装置が知られている。
【０００３】
オフラインティーチング装置は、ロボットが設置される作業空間の設備を、仮想空間として表示装置に表示させ、使用者が、その仮想空間内でロボットの作業位置や動き（移動軌跡など）を入力することで、動作データを生成できるようにしたものである。オフラインティーチング装置は、ロボットを作業環境外でオフラインプログラミング（以下、ＯＬＰ）するものであることから、使用者は、現実の作業空間内でロボットを動作させることなく、動作データを生成することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
ＷＯ２０１６／０２１１３０号公報
特開２０１２－２４８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＯＬＰにて生成された動作データを、現実の作業空間内に設置されたロボットに組み込み、ロボットを動作させると、ロボットの設置誤差などによって、ロボットによる作業位置が、使用者が指定した作業位置からずれてしまうことがある。そして、このように作業位置がずれた場合、ロボットを動作データにて実際に動作させて、作業位置での位置ずれ量を計測し、その計測結果に基づき、動作データを補正することが考えられる。
【０００６】
しかし、動作データの補正のために、設置誤差が生じているロボットを、動作データを用いて実際に動作させると、ロボットが、作業空間内の設備（例えば、作業対象となるワークが固定された治具など）と干渉して、ロボットや設備の一部が破損する虞がある。また、ロボットを動作データを用いて実際に動作させて、設置誤差を検出するには、時間がかかることから、動作データ補正のための工数が増加するという問題もある。
【０００７】
本開示の一局面は、ＯＬＰなどにて生成された動作データに従いロボットを制御するロボット制御装置において、ロボットを実際の作業位置まで移動させることなく、設置誤差などによって生じる位置ずれ量を計測できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の１つの態様によるロボット制御装置は、ワークに対する所定の作業を行う作業具を備えたロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、３Ｄデータ記憶部と、動作データ記憶部と、撮像部と、表示部と、表示制御部と、ロボット制御部と、を備える。
【０００９】
このうち、３Ｄデータ記憶部には、ロボットの３Ｄデータ、及び、ロボットが設置される作業空間内の設備の３Ｄデータ、を含む３Ｄデータが記憶されている。また、動作データ記憶部には、ワークに対する作業を実施するために予め教示されたロボットの動きを表す動作データが記憶されている。
【００１０】
また、撮像部は、設備、ロボット、及び、ワークを含む、作業空間を撮像可能に構成されており、表示部は、その撮像部にて撮像された作業空間の実画像を表示可能に構成されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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