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公開番号2025095383
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211342
出願日2023-12-14
発明の名称車両用制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 30/06 20060101AFI20250619BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の駐車支援が作動中の場合でも、衝突危険度の応じた処理を実行することができる車両用制御装置を提供することである。
【解決手段】本発明の車両用制御装置は、車両に搭載され、複数の運転支援機能により車両の運転を支援する車両用制御装置であって、所定のセンサから、車両の周辺で駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、検出した駐車領域に車両を駐車する駐車支援機能の作動を制御する駐車支援制御部と、第1条件に基づく、車両の周辺に存在する物標との衝突を回避又は衝突による被害を軽減する衝突防止機能の作動を制御する衝突防止制御部と、を備え、衝突防止制御部は、駐車支援機能が作動している場合、第1条件を緩和した第2条件に基づく、衝突防止機能の作動を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載され、複数の運転支援機能により前記車両の運転を支援する車両用制御装置であって、
所定のセンサから、前記車両の周辺で駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、
検出した駐車領域に前記車両を駐車する駐車支援機能の作動を制御する駐車支援制御部と、
第１条件に基づく、前記車両の周辺に存在する物標との衝突を回避又は衝突による被害を軽減する衝突防止機能の作動を制御する衝突防止制御部と、
を備え、
前記衝突防止制御部は、前記駐車支援機能が作動している場合、前記第１条件を緩和した第２条件に基づく、前記衝突防止機能の作動を制御する、
車両用制御装置。
続きを表示（約 390 文字）【請求項２】
前記衝突防止制御部は、
前記第２条件が、前記車両の操舵に関する情報を示す操舵情報が前記第１条件に対応する第１所定値よりも大きい第２所定値以下である場合、前記衝突防止機能の作動を制御する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記駐車支援機能に対応する、前記車両を前記駐車領域に走行する走行経路を生成する生成部と、を備え、
前記衝突防止制御部は、前記走行経路に対して、前記衝突防止機能の作動を制御する、
請求項１又は２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記衝突防止制御部は、
前記第２条件を満たさない場合、前記衝突防止機能に含まれる、衝突警報機能、１次ブレーキ機能及び２次ブレーキ機能のうち、少なくとも１つの機能の作動を禁止する、
請求項２に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両（乗用車等）において、センサデータ（カメラ画像データ等）に基づいて、自車両の周囲に存在する物標（他車両、歩行者等）を検出し、走行予定経路を含む所定領域内に物標が入った場合に、自車両に対するその物標の相対速度に基づいて衝突危険度を算出し、衝突危険度に応じた処理を実行する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１１３９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術では、衝突危険度に応じた処理として、衝突の危険度が少ない物標に対して不要に自動ブレーキが作動しないよう、作動条件を設定している場合がある。例えば、ステアリング操作をしている場合、少しの舵角変化で車両の進路方向が変わるため、大きく転舵しているときや、ステアリング速度が急なときは、自動ブレーキが作動しないようにしている場合がある。
【０００５】
そのため、車両が駐車領域に駐車する駐車支援を行われる処理において、ステアリング操作が行われている場合、自動ブレーキが作動しない場合がある。また、自動ブレーキの作動条件を緩和すると、自動ブレーキの不要作動が発生してしまうため、更なる改善の余地がある。
【０００６】
本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、従来に比して、車両の駐車支援が作動中の場合でも、衝突危険度の応じた処理を実行することができる車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題を解決するために、本発明の車両用制御装置は、車両に搭載され、複数の運転支援機能により車両の運転を支援する車両用制御装置であって、所定のセンサから、車両の周辺で駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、検出した駐車領域に車両を駐車する駐車支援機能の作動を制御する駐車支援制御部と、第１条件に基づく、車両の周辺に存在する物標との衝突を回避又は衝突による被害を軽減する衝突防止機能の作動を制御する衝突防止制御部と、を備え、衝突防止制御部は、駐車支援機能が作動している場合、第１条件を緩和した第２条件に基づく、衝突防止機能の作動を制御する。
【０００８】
この構成によれば、車両用制御装置は、従来に比して、車両の駐車支援が作動中の場合でも、衝突危険度の応じた処理を実行することができる。
【０００９】
また、衝突防止制御部は、第２条件が、車両の操舵に関する情報を示す操舵情報が第１条件に対応する第１所定値よりも大きい第２所定値以下である場合、衝突防止機能の作動を制御する。これにより、車両用制御装置は、通常の走行時と比べて、例えば、操舵速度が速い駐車時における操舵速度の所定値を設けることで、従来に比して、車両の駐車支援が作動中の場合でも、衝突危険度の応じた処理を実行することができる。
【００１０】
さらに、車両制御装置は、駐車支援機能に対応する、車両を駐車領域に走行する走行経路を生成する生成部と、を備え、衝突防止制御部は、走行経路に対して、衝突防止機能の作動を制御する。この構成によれば、車両用制御装置は、従来に比して、車両の駐車支援が作動中における走行経路に対して、衝突危険度の応じた処理を実行することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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