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公開番号2025092079
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207722
出願日2023-12-08
発明の名称車両の姿勢制御装置
出願人三菱自動車工業株式会社
代理人弁理士法人相原国際知財事務所
主分類B60T 8/1755 20060101AFI20250612BHJP(車両一般)
要約【課題】凸路面を通過した際に発生するピッチ挙動を抑制しつつ、車両の前後加減度の変動を抑制する。
【解決手段】車輪に夫々備えられたブレーキ装置30a～30dと、前/後モータ5、6の制御により前輪及び後輪に夫々回生制動力を付与可能な車両において、ブレーキコントロールユニット31は、車両走行状態に基づいてブレーキ装置30a～30d及び前/後モータ5、6を作動制御して付加ピッチモーメントを付与して車両のピッチを抑制させ、ブレーキ装置30a～30dの作動制御により付加ピッチモーメントを所定時間内に複数回付与させた場合、当該複数回のブレーキ装置30a～30dの作動制御時及びその間において、ブレーキ装置30a～30による制動力と前/後モータ5、6による回生制動力の合計制動力の変化量を所定値以下に抑制させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有するサスペンション装置によって前後左右の車輪が懸架された車両に備えられ、
前記前後左右の車輪に夫々備えられた摩擦制動装置と、
前記前後左右の車輪のうち少なくとも前輪及び後輪に対して夫々回生制動力を付与する回生制動装置と、
前記前後左右の摩擦制動装置の作動制御により少なくとも前記前輪及び前記後輪に独立して摩擦制動力を付与させるとともに、前記回生制動装置の作動制御により前記前輪及び前記後輪に独立して回生制動力を付与させる制動制御部と、
前記前後左右の車輪の回転速度を夫々検出する速度検出部と、
前記車両の前後方向加速度を検出する前後加速度検出部と、
前記車両のピッチレートを検出するピッチレート検出部と、
前記制動制御部は、車両走行状態に基づいて前記摩擦制動装置及び前記回生制動装置を作動制御して付加ピッチモーメントを付与して前記車両のピッチ挙動を抑制させる協調制御を実行し、
前記摩擦制動装置の作動制御により付加ピッチモーメントを所定時間内に複数回付与させた場合、当該複数回の摩擦制動装置の作動制御時及びその間において、前記摩擦制動装置による制動力と前記回生制動装置による制動力の合計制動力の変化量を所定値以下に抑制させる
ことを特徴とする車両の姿勢制御装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記制動制御部は、前記車両の前輪が凸路面を通過したときと、前記後輪が当該凸路面を通過したときに夫々発生するピッチ挙動に対して前記協調制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制動制御部は、前記車両の前輪及び後輪のいずれかが凸路面を乗り上げたときに発生する１周期目のピッチと２周期目のピッチ挙動に対して前記協調制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制動制御部は、
前記車輪の回転速度に基づく前記車輪の回転加速度と、前記車両の前後方向加速度と、前記車両のピッチレートとに基づいて前記車両の凸路面の通過を判定し、
当該凸路面の通過を判定した時の車速に基づいて前記協調制御における制動時間を演算する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記制動制御部は、前記凸路面の通過を判定した時から前記制動時間を経過するまで、前記合計制動力を一次的に変化するように設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の車両の姿勢制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ装置及び回生制動装置を利用した車両の姿勢制御技術に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
凹凸路を走行する際に車両の姿勢を安定させて乗員の快適性を向上させる技術として、四輪アクティブサスペンション装置を使用する方法が知られている。四輪アクティブサスペンション装置により各車輪のサスペンション装置の反力を制御して、車両の姿勢を制御する。しかしながら、四輪アクティブサスペンション装置は比較的高価であるといった問題点がある。そこで、四輪アクティブサスペンション装置を有しない車両において、四輪の制動力（ブレーキ力）の制御による姿勢制御装置が提案されている。
【０００３】
例えば特許文献１では、前後輪の制動力配分を制御して、車両のピッチ挙動を抑制する姿勢制御装置が開示されている。また、特許文献２では、前後輪の制動力配分をした上で、前輪または後輪の駆動輪においては摩擦制動力と回生制動力とにより制動力を付与する構成になっている。これにより、摩擦ブレーキ装置だけでなく回生ブレーキ装置による制動力を制御してピッチ挙動を抑制させるため、細かな制動力の制御が可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００５－２８９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば車両走行時に凸路面を前輪及び後輪が乗り越えた場合には、前輪が凸路面を乗り越えた際に発生するピッチ挙動を抑制するために制動力を制御するとともに、そのすぐ後に後輪が凸路面を乗り越えた際に発生するピッチ挙動を抑制するために制動力を制御することになり、比較的短い時間内で制動力が２回作用することになる。したがって、凸路面を前輪及び後輪が乗り越えた際に、ピッチ挙動が抑制されたとしても車両の前後加速度が大きく変動する可能性があり、乗員、特に運転者に違和感を与えるといった問題点があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車輪が凸路面を通過した際に発生するピッチ挙動を抑制しつつ、車両の前後加速度の変動を抑制する車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の車両の姿勢制御装置は、サスペンション装置によって前後左右の車輪が懸架された車両に備えられ、前記前後左右の車輪に夫々備えられた摩擦制動装置と、前記前後左右の車輪のうち少なくとも前輪及び後輪に対して夫々回生制動力を付与する回生制動装置と、前記前後左右の摩擦制動装置の作動制御により少なくとも前記前輪及び前記後輪に独立して摩擦制動力を付与させるとともに、前記回生制動装置の作動制御により前記前輪及び前記後輪に独立して回生制動力を付与させる制動制御部と、前記前後左右の車輪の回転速度を夫々検出する速度検出部と、前記車両の前後方向加速度を検出する前後加速度検出部と、前記車両のピッチレートを検出するピッチレート検出部と、前記制動制御部は、車両走行状態に基づいて前記摩擦制動装置及び前記回生制動装置を作動制御して付加ピッチモーメントを付与して前記車両のピッチ挙動を抑制させる協調制御を実行し、前記摩擦制動装置の作動制御により付加ピッチモーメントを所定時間内に複数回付与させた場合、当該複数回の摩擦制動装置の作動制御時及びその間において、前記摩擦制動装置による制動力と前記回生制動装置による制動力の合計制動力の変化量を所定値以下に抑制させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両の姿勢制御装置は、車両の凸路面通過時において、摩擦制動装置の作動制御により付加ピッチモーメントを所定時間内に複数回付与させた場合、当該複数回の摩擦制動装置の作動制御時及びその間において、摩擦制動装置による制動力と回生制動装置による制動力の合計制動力の変化量を所定値以下に抑制させるので、車両の前後加速度の変化を抑制し乗員の違和感を抑制することができる。なお、合計制動力の変化量を所定値以下に抑制したとしても、摩擦制動力及び回生制動力は前輪及び後輪に対して夫々独立して制御可能であるので、ピッチ抑制効果を十分に得ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
車両に搭載した本発明の一実施形態の姿勢制御装置の概略構成図である。
本実施形態の姿勢制御装置の構成図である。
車両のサスペンション装置におけるアンチダイブ力、アンチリフト力の説明図である。
車両の摩擦ブレーキ力によるアンチノーズダイブ角、アンチテールリフト角、及び回生ブレーキ力によるアンチノーズアップ角、アンチスクワット角についての説明図である。
車両ブレーキ量の設定方法を示すフローチャートである。
前後制動力の配分方法を示すフローチャートである。
前輪及び後輪が凸路面を通過した際の車両のピッチ角速度の変動を示すタイムチャートの一例である。
摩擦ブレーキ装置のみでのピッチ抑制制御における付加ピッチモーメントの推移を示すタイムチャートの一例である。
摩擦ブレーキ装置及び回生制動装置によるピッチ抑制制御における付加ピッチモーメントの推移を示すタイムチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１は、車両１に搭載した本発明の一実施形態の姿勢制御装置１０の概略構成図である。
本発明の一実施形態の姿勢制御装置１０は、車体の前後左右に車輪３ａ～３ｄ（走行輪）を有する４輪車両（以下、車両１という）に搭載されている。車両１の各車輪３ａ～３ｄと車体との間には、アンチダイブ及びアンチリフトのジオメトリを有し、車体に対して車輪３ａ～３ｄを夫々懸架するサスペンション装置１１が備えられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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