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公開番号2025082446
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-29
出願番号2023195770
出願日2023-11-17
発明の名称地図情報生成システム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250522BHJP(信号)
要約【課題】車線毎に指定された交差点に対する進行方向を含む詳細な地図情報を生成することを可能にした地図情報生成システムを提供する。
【解決手段】道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる進行方向別通行区分に対する画像認識結果を収集し、交差点の手前側にある対象区間を走行する複数の車両の画像認識結果を組み合わせるとともに地図情報を用いることで、対象区間における道路情報として車線毎に指定された交差点に対する進行方向を特定し、特定された道路情報を地図情報の対象区間に対して付加することで地図情報を更新するように構成する。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる進行方向別通行区分に対する画像認識結果を収集する画認結果収集手段と、
交差点の手前側にある対象区間を走行する複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせるとともに地図情報を用いることで、前記対象区間における道路情報として車線毎に指定された交差点に対する進行方向を特定する道路情報特定手段と、
前記道路情報特定手段で特定された前記道路情報を地図情報の前記対象区間に対して付加することで前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する地図情報生成システム。
続きを表示（約 410 文字）【請求項２】
前記画像認識結果は、車両が走行する走行車線に配置された進行方向別通行区分と該走行車線と隣接する隣接車線に配置された進行方向別通行区分に対する画像認識結果である請求項１に記載の地図情報生成システム。
【請求項３】
前記道路情報特定手段は、前記対象区間に含まれる車線内に、前記画像認識結果の組み合わせでは道路情報が特定できない車線である不特定車線がある場合には、前記地図情報と前記不特定車線以外の車線において特定された道路情報とに基づいて、前記不特定車線の道路情報を推定する請求項１に記載の地図情報生成システム。
【請求項４】
前記道路情報特定手段により道路情報が特定できない場合に、前記対象区間を走行する車両のその後の走行履歴に基づいて車線毎に指定された交差点に対する進行方向を特定する走行履歴特定手段を有する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の地図情報生成システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から収集した情報に基づいて地図情報を更新する地図情報生成システムに関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。
【０００３】
ここで、上記自動運転支援による走行を行う場合において、より適切な支援を行う為には従来に比べて詳細な地図情報が必要となる。例えば複数車線を含む大型の道路の交差点では、基本的に車線毎に交差点に対する進行方向（通過方向、退出方向）が指定されており、そのような車線毎に指定された交差点に対する進行方向は重要な情報となる。しかしながら、基本的に地図情報は人が実際に現地で調査した調査データに基づいて生成されるのが一般であり、そのような詳細な地図情報を全国の道路を対象として従来の手法で生成するのは現実的ではなかった。そこで、例えば特開２０１８－１７３７６２号公報には車線を含む道路を撮像した実画像から、道路に含まれる車線の数や繋がりを示す車線ネットワークを自動で生成する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１７３７６２号公報（段落００２０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１では道路を撮像した実画像として航空写真を例に挙げているが、航空写真ではエリアが限定され、さらに遮蔽物によって隠れた道路などは対象から除かれてしまう。一方、近年ではカメラなどの撮像手段を備えた車両が多く存在するので、それらの車両によって撮像された実画像を用いることも考えられるが、このような車両が備える撮像手段は一般的に画角が狭く、道路の一部のみしか撮像できない問題がある。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の車両が備える撮像手段により撮像された撮像画像の画像認識結果を収集して組み合わせ、更に地図情報を考慮することで、車線毎に指定された交差点に対する進行方向を含む詳細な地図情報を生成することを可能にした地図情報生成システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る地図情報生成システムは、道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる進行方向別通行区分に対する画像認識結果を収集する画認結果収集手段と、交差点の手前側にある対象区間を走行する複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせるとともに地図情報を用いることで、前記対象区間における道路情報として車線毎に指定された交差点に対する進行方向を特定する道路情報特定手段と、前記道路情報特定手段で特定された前記道路情報を地図情報の前記対象区間に対して付加することで前記地図情報を更新する
地図情報更新手段と、を有する。
尚、「画像認識結果を収集する」とは、車両からは撮像画像を収集し、収集した撮像画像に対して画像認識を行うことで画像認識結果を取得しても良いし、各車両で撮像画像に対する画像認識を行い、車両からは撮像画像は収集せずに画像認識の結果のみを収集しても良い。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る地図情報生成システムによれば、複数の車両が備える撮像手段により撮像された撮像画像の画像認識結果を収集して組み合わせ、更に地図情報を考慮することで車線毎に指定された交差点に対する進行方向を特定するので、車両単独での画像認識結果では正確な道路情報を特定できなかったとしても、それらを複数台分組み合わせることで正確な道路情報の特定が可能となる。そして、特定された道路情報を用いることで詳細な地図情報を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る地図情報生成システムを示した概略構成図である。
本実施形態に係る地図情報生成システムの構成を示したブロック図である。
プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
車両に搭載されたカメラによる画像認識の範囲について示した図である。
地図情報ＤＢに記憶される生成コンテンツの一例を示した図である。
本実施形態に係る地図情報生成処理プログラムのフローチャートである。
処理対象リンクに対して画像認識結果を埋め込んだ例を示した図である。
本実施形態に係る道路情報特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
３台の車両の“ＡＣＣにおける進行方向別通行区分の画像認識結果”により対象区間に含まれる各車線に指定された進行方向別通行区分の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
４台の車両の“ＡＣＣにおける進行方向別通行区分の画像認識結果”により対象区間に含まれる各車線に指定された進行方向別通行区分の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
地図情報及び他の車線において特定された道路情報を用いて道路情報を推定する例を示した図である。
他の車線において特定された道路情報を用いて道路情報を推定する例を示した図である。
本実施形態に係る走行履歴による道路情報特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
走行履歴に基づいて道路情報を特定する例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る地図情報生成システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る地図情報生成システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る地図情報生成システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る地図情報生成システム１の構成を示したブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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