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公開番号2025082372
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-29
出願番号2023195642
出願日2023-11-17
発明の名称情報処理装置、移動体、情報処理方法およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G09B 29/00 20060101AFI20250522BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】ユーザーが地図の誤差に関する情報を適切に把握することができる技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置100は、移動体10に配置される複数のセンサー257の計測データに基づいてそれぞれ生成される複数の地図データの少なくとも1つについて評価を行うための評価情報を取得する。そして、情報処理装置は、評価情報に基づいて、複数の地図データの少なくとも1つの地図データの誤差を評価し、誤差の評価に基づく通知を行う。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
移動体に配置される複数のセンサーの計測データに基づいてそれぞれ生成される複数の地図データの少なくとも１つについて評価を行うための評価情報を取得する取得手段と、
前記評価情報に基づいて、前記複数の地図データの少なくとも１つの地図データの誤差を評価する評価手段と、
前記評価手段による前記誤差の評価に基づく通知を行う通知手段と、を有する
ことを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記評価情報は、前記地図データの計測点における、前記移動体の位置および姿勢の情報を含み、
前記評価手段は、前記移動体の位置および姿勢に基づいて前記地図データの誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記評価情報は、前記地図データの計測点における、前記移動体の位置および姿勢についての信頼度を含み、
前記評価手段は、前記信頼度に基づいて前記地図データの誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記評価情報は、前記移動体の環境情報を含み、
前記評価手段は、前記環境情報に基づいて前記地図データの誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記環境情報は、前記複数のセンサーのうち少なくとも１つのセンサーに関連するセンサー関連情報、および前記移動体の移動経路に関連する移動経路関連情報の、少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記センサー関連情報は、前記センサーの種別、前記センサーの特性、および前記センサーの取り付け位置の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記評価情報は、前記複数の地図データの計測点におけるそれぞれの前記移動体の位置および姿勢の情報を含み、
前記評価手段は、前記複数の地図データ間のそれぞれの位置およびそれぞれの姿勢の情報に基づいて、前記複数の地図データ間の誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記評価情報は、前記複数の地図データを生成するコンピュータの処理負荷状況の情報を含み、
前記評価手段は、前記処理負荷状況に基づいて前記地図データの誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記処理負荷状況の情報は、前記コンピュータのＣＰＵ使用率およびメモリ使用率の少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記評価情報は、前記複数のセンサーの少なくとも１つの前記計測データを含み、
前記評価手段は、前記計測データに基づいて前記地図データの誤差を評価する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、主に自己位置推定における情報処理の技術に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体に搭載されたカメラや距離センサー等のセンサーで取得した情報を用いて移動体の位置姿勢推定を行う方法として、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）技術が知られている。ＳＬＡＭは、周辺の物体の位置の情報などを把握するための３次元の環境地図を使用した自己位置姿勢の推定を行う。ＳＬＡＭでは、カメラやＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｒａｎｇｉｎｇ）等の複数のセンサーを用いることで、地図の精度を改善する技術が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、グラフ構造ベースの移動体の位置推定方法が開示されている。この方法は、基準周期と同期化されたセンシングデータを用いてノード間の拘束条件を設定してグラフ構造を生成し、基準周期と同期化されていない非同期センシングデータが入力された場合、グラフ構造を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第７１０５８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の方法では、ユーザーが、地図の補正を行うためのタイミングや地図の誤差の発生状況を把握することは困難であり、誤差が蓄積されてしまう。地図の補正は、誤差の蓄積量が軽微なうちに実行されることが望まれる。
【０００６】
本開示は、ユーザーが地図の誤差に関する情報を適切に把握することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一形態に係る情報処理装置は、移動体に配置される複数のセンサーの計測データに基づいてそれぞれ生成される複数の地図データの少なくとも１つについて評価を行うための評価情報を取得する取得手段と、前記評価情報に基づいて、前記複数の地図データの少なくとも１つの地図データの誤差を評価する評価手段と、前記評価手段による前記誤差の評価に基づく通知を行う通知手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、ユーザーが地図の誤差に関する情報を適切に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る情報処理システムの利用場面を説明する図である。
（Ａ）は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、（Ｂ）は、移動体のハードウェア構成の一例を示す図である。
第１実施形態に係る情報処理システムの機能構成の例を示す図である。
情報処理装置による処理を示すフローチャートである。
通知部によるＧＵＩを用いた通知例を示す図である。
第２実施形態に係る情報処理システムの機能構成の例を示す図である。
通知部によるＧＵＩを用いた通知例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。図において同一の構成または機能を有するものは同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、本開示は、図示された構成に限定されるものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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