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公開番号2025077845
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023190340
出願日2023-11-07
発明の名称作業車両
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250512BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動運転時には越境防止でき、遠隔運転時には作業車両の越境状態での安全性を確保しつつ越境を許容することができる。
【解決手段】作業車両1は、圃場Hに対して作業装置2にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両1において、前記作業車両1が前記圃場Hの境界線BDを越える走行を禁止する越境防止制御部61aと、遠隔操作装置90により遠隔運転される前記作業車両1が前記境界線BDを越える越境状態を許可するか否かを判定する判定部61bと、前記判定部61bにて前記許可と判定された場合に前記越境状態を許可する越境許可部61cと、前記越境状態の前記作業車両1の動作内容を制限する制限部61dと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
圃場に対して作業装置にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両において、
前記作業車両が前記圃場の境界線を越える走行を禁止する越境防止制御部と、
遠隔操作装置により遠隔運転される前記作業車両が前記境界線を越える越境状態を許可するか否かを判定する判定部と、
前記判定部にて前記許可と判定された場合に前記越境状態を許可する越境許可部と、
前記越境状態の前記作業車両の動作内容を制限する制限部と、
を備える作業車両。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記判定部は、前記作業車両の車速が規定値未満であれば前記越境状態の許可と判定し、前記規定値以上であれば前記越境状態の不許可と判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記判定部は、前記遠隔操作装置からの制御信号の受信強度が所定値以上であれば前記越境状態の許可と判定し、前記所定値未満であれば前記越境状態の不許可と判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記判定部は、前記遠隔操作装置の位置情報が示す位置が当該作業車両の所定範囲内にあれば前記越境状態の許可と判定し、当該作業車両の所定範囲外にあれば前記越境状態の不許可と判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記判定部は、前記作業装置が作業中でなければ前記越境状態の許可と判定し、当該作業装置が作業中であれば前記越境状態の不許可と判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記判定部は、前記作業装置の種類に基づいて前記越境状態の許可及び不許可を判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記判定部は、前記作業装置の種類が、地面に非接触で作業を行う非接触タイプであれば前記越境状態の許可と判定し、地面に接触する作業を行う接触タイプであれば前記越境状態の不許可と判定する請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記判定部は、前記作業装置の高さに基づいて前記越境状態の許可及び不許可を判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項９】
ユーザの選択操作に応じて前記越境状態の許可又は不許可を設定する設定部を備え、
前記判定部は、前記設定部に前記許可が設定されている場合に前記越境状態の許可と判定し、前記設定部に前記不許可が設定されている場合に前記越境状態の不許可と判定する請求項１に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記判定部は、前記自動運転から前記遠隔操作装置による遠隔運転に切り替えられた前記作業車両が前記境界線を越える越境状態を許可するか否かを判定する請求項１に記載の作業車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に対して農作業を行う作業車両に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、圃場で農業機械（作業車両）を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農業機械は、農業機械の自動走行（自動運転）を可能にする走行制御部と、圃場の境界線を越える走行を禁止する越境防止制御部と、を備えている。このため、自動運転時において農業機械が圃場の境界線を越えて走行することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１０８５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
農業機械では、圃場に対する作業の途中又は作業終了時に、農用資材の補給、収穫物の排出、燃料補給などのために、圃場内から境界線を越えて畔などに寄せるように走行することがある。また、作業終了後に圃場の境界線付近まで車両を近づけて作業者が農業機械に搭乗することもある。そのため、特許文献１に開示された農業機械は、無線通信による農業機械の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置（リモコン）と、遠隔操作装置にて遠隔操作されている場合に農業機械が境界線を越えた越境状態を許可する越境許可部と、を備えている。この農業機械では、遠隔操作装置にて遠隔操作されている場合に当該農業機械の越境状態が許可されるので、境界線を越えて畔などに寄せる走行が可能である。しかしながら、越境状態において、ユーザによる遠隔操作に誤操作又は不適切な操作があると、越境状態の農業機械及び作業装置が不本意な挙動となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動運転時には越境防止でき、遠隔運転時には越境を許容しつつ作業車両の越境状態での安全性を確保することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる作業車両は、圃場に対して作業装置にて作業を行うことを含む自動運転が可能な作業車両において、前記作業車両が前記圃場の境界線を越える走行を禁止する越境防止制御部と、遠隔操作装置により遠隔運転される前記作業車両が前記境界線を越える越境状態を許可するか否かを判定する判定部と、前記判定部にて前記許可と判定された場合に前記越境状態を許可する越境許可部と、前記越境状態の前記作業車両の動作内容を制限する制限部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動運転時には越境防止でき、遠隔運転時には越境を許容しつつ作業車両の越境状態での安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態の農作業支援システムの構成図である。
連結装置の斜視図である。
走行ルートの一例を示す図である。
走行制御画面の一例を示す図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
作業車両の自動運転を説明するための図である。
遠隔操作装置の一例を示す平面図である。
圃場の境界線を作業車両が越境することを説明するための図である。
作業車両の所定範囲内に遠隔操作装置が位置することを示す図である。
圃場の境界線を作業車両が越境することを説明するための図である。
作業車両の動作の一例を示すフローチャートである。
図８Ａの続きを示すフローチャートである。
越境許可条件の一例を示す図である。
作業車両及び作業装置の動作内容の制限の一例を示す図である。
制限内容の一例を示す図である。
第１変形例の作業車両の動作を示すフローチャートである。
制限緩和の一例を示す図である。
制限強化の一例を示す図である。
農業機械に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。
農業機械に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。
散布装置の作業位置と非作業位置の一例を示す図である。
粗耕起装置の非作業位置の一例を示す図である。
粗耕起装置の作業位置の一例を示す図である。
作業車両の側面図である。
第２実施形態の農作業支援システムの構成図である。
運転種別毎に設定された閾値の一例を示す図である。
第２実施形態の作業車両の動作を示すフローチャートである。
第２実施形態の所定条件の一例を示す図である。
第２実施形態の作業車両及び作業装置の動作内容の制限の一例を示す図である。
第２実施形態の制限内容の一例を示す図である。
右下り姿勢の作業車両の後面図である。
左下り姿勢の作業車両の後面図である。
上り勾配を向く作業車両の側面図である。
下り勾配を向く作業車両の側面図である。
右下り姿勢の作業車両の後面図である。
左下り姿勢の作業車両の後面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
まず、本実施形態の作業車両（農業機械）１について説明する。図１７は、作業車両の側面図である。本例では、作業車両１は例えばトラクタである。なお、作業車両１は、トラクタに限定されず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の農業機械などであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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