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公開番号2025068661
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-30
出願番号2023178590
出願日2023-10-17
発明の名称経路生成装置、経路生成方法およびプログラム
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250422BHJP(測定;試験)
要約【課題】経路生成のロバスト性を向上させることができる経路生成装置、経路生成方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】経路生成装置は、鳥瞰画像から道路領域を抽出する抽出部と、鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定する設定部と、抽出された道路領域と設定された走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換する変換部と、グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと経路の終点に対応する終点ノードとを追加する追加部と、始点ノードと終点ノードとが追加されたグラフ構造に基づき始点から終点までの最適経路を探索する経路探索部と、最適経路を出力する出力部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
鳥瞰画像から道路領域を抽出する抽出部と、
前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定する設定部と、
抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換する変換部と、
前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加する追加部と、
前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索する経路探索部と、
前記最適経路を出力する出力部と、
を備える経路生成装置。
続きを表示（約 840 文字）【請求項２】
前記出力部は、前記最適経路を離散した複数のウェイポイントの集合として出力する
請求項１に記載の経路生成装置。
【請求項３】
地理情報に基づくコスト情報を前記グラフ構造に対応付けるコスト情報対応付部をさらに備え、
前記経路探索部は、前記コスト情報を考慮して、前記最適経路を探索する
請求項２に記載の経路生成装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記道路領域を重畳表示した状態の前記鳥瞰画像に対して前記走行可能領域を設定する
請求項３に記載の経路生成装置。
【請求項５】
鳥瞰画像から道路領域を抽出するステップと、
前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定するステップと、
抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換するステップと、
前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加するステップと、
前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索するステップと、
前記最適経路を出力するステップと、
を含む経路生成方法。
【請求項６】
鳥瞰画像から道路領域を抽出するステップと、
前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定するステップと、
抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換するステップと、
前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加するステップと、
前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索するステップと、
前記最適経路を出力するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、経路生成装置、経路生成方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、セマンティックセグメンテーションという機械学習の技術を用いて鳥瞰画像から抽出した道路領域を、地図情報の道路区間を覆うように補正する技術が開示されている。特許文献１に記載されている技術は、例えば、車両の自動運転制御に利用されるいわゆる高精度地図情報を生成するために用いることができるとされている。また、補正のために用いる地図情報は、例えば、ナビゲーション装置において目的地までのルート探索のために使用される地図情報とすることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第７２０７３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような地図情報を用いたルート探索では、通常、道路領域を探索対象として最適経路等が探索される。この場合、例えば、災害等が発生し、一部の道路領域が使用できなくなった場合には、ルート探索を行うことができなくなる場合があるという課題がある。
【０００５】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、経路生成のロバスト性を向上させることができる経路生成装置、経路生成方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示に係る経路生成装置は、鳥瞰画像から道路領域を抽出する抽出部と、前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定する設定部と、抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換する変換部と、前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加する追加部と、前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索する経路探索部と、前記最適経路を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本開示に係る経路生成方法は、鳥瞰画像から道路領域を抽出するステップと、前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定するステップと、抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換するステップと、前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加するステップと、前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索するステップと、前記最適経路を出力するステップと、を含む。
【０００８】
本開示に係るプログラムは、鳥瞰画像から道路領域を抽出するステップと、前記鳥瞰画像に対して走行可能領域を設定するステップと、抽出された前記道路領域と設定された前記走行可能領域とを統合してグラフ構造に変換するステップと、前記グラフ構造に経路の始点に対応する始点ノードと前記経路の終点に対応する終点ノードとを追加するステップと、前記始点ノードと前記終点ノードとが追加された前記グラフ構造に基づき前記始点から前記終点までの最適経路を探索するステップと、前記最適経路を出力するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の経路生成装置、経路生成方法およびプログラムによれば、経路生成のロバスト性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本開示の実施形態に係る経路生成装置の機能的構成図である。
本開示の実施形態に係る経路生成装置の動作例を示すフローチャートである。
本開示の実施形態に係る鳥瞰画像の例を示す図である。
本開示の実施形態に係る道路領域の抽出例を示す図である。
本開示の実施形態に係る鳥瞰画像に道路領域を重畳させた画像の例を示す図である。
本開示の実施形態に係る道路領域と走行可能領域とを統合させた例を示す図である。
本開示の実施形態に係るグラフ構造の例を示す図である。
本開示の実施形態に係るグラフ構造に始点と終点を追加した例を示す図である。
本開示の実施形態に係る最適経路の例を示す図である。
本開示の実施形態の変形例を説明するための図である。
本開示の実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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