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公開番号2025062323
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-14
出願番号2023171300
出願日2023-10-02
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 7/526 20060101AFI20250407BHJP(測定;試験)
要約【課題】簡素な構成で送受信部の異常を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、それぞれが送信波を送信し、反射波を受信する複数の送受信部と、複数の送受信部のうち、移動体の形状における左右対称の位置関係にあり且つ同一の高さに設置された一対の送受信部のそれぞれにより受信された反射波に基づいて、一対の送受信部のうちの一方の送受信部が受信した路面反射波の強度である第1路面反射強度と、一対の送受信部のうちの他方の送受信部が受信した路面反射波の強度である第2路面反射強度と、を算出する路面反射強度演算部と、第1路面反射強度と第2路面反射強度との差分に基づいて、一対の送受信部の少なくとも一方における異常を検出する異常検出部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより発生する反射波の強度に基づいて前記移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、
それぞれが前記送信波を送信し、前記反射波を受信する複数の送受信部と、
前記複数の送受信部のうち、前記移動体の形状における左右対称の位置関係にあり且つ同一の高さに設置された一対の送受信部のそれぞれにより受信された前記反射波に基づいて、前記一対の送受信部のうちの一方の送受信部が受信した路面からの前記反射波の強度である第１路面反射強度と、前記一対の送受信部のうちの他方の送受信部が受信した路面からの前記反射波の強度である第２路面反射強度と、を算出する路面反射強度演算部と、
前記第１路面反射強度と前記第２路面反射強度との差分に基づいて、前記一対の送受信部の少なくとも一方における異常を検出する異常検出部と、
を備える物体検出装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
前記第１路面反射強度は、前記一方の送受信部の真下の路面からの前記反射波の強度を含み、
前記第２路面反射強度は、前記他方の送受信部の真下の路面からの前記反射波の強度を含み、
前記異常検出部は、前記第１路面反射強度と前記第２路面反射強度との差分が閾値より大きい場合に異常があると判定する、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記異常検出部は、前記一対の送受信部の真下より遠方の予め定められた拡散反射領域内の路面からの前記反射波の強度の、前記一方の送受信部と前記他方の送受信部との間におけるばらつきに基づいて異常の有無を判定する、
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記異常検出部は、正常時における前記第１路面反射強度及び前記第２路面反射強度の少なくとも一方に基づいて、正常な前記一対の送受信部間で発生する前記第１路面反射強度と前記第２路面反射強度との誤差の影響が低減されるように、異常の検出時に用いられる前記第１路面反射強度、前記第２路面反射強度及び前記差分の少なくとも１つを補正する、
を更に備える請求項１～３のいずれか１項に記載の物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体において、超音波等の送受信により得られるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置が利用されている。このような物体検出装置において、超音波を送受信する送受信部の異常を検出するための技術として、送受信部から異なる周波数の超音波を送信し、当該送受信部により受信された反射波の周波数成分に基づいて当該送受信部の異常の有無を判定する技術が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－５４５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、異なる周波数成分を生成する手段が必須となり、構成の複雑化やコストの増加等が問題となる場合がある。また、送受信部に異常があっても周波数成分にその影響が現れない場合がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡素な構成で送受信部の異常を高精度に検出可能な物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様である物体検出装置は、移動体から送信された送信波が物体に反射されることにより発生する反射波の強度に基づいて移動体の周辺に存在する障害物を検出する物体検出装置であって、それぞれが送信波を送信し、反射波を受信する複数の送受信部と、複数の送受信部のうち、移動体の形状における左右対称の位置関係にあり且つ同一の高さに設置された一対の送受信部のそれぞれにより受信された反射波に基づいて、一対の送受信部のうちの一方の送受信部が受信した路面からの反射波の強度である第１路面反射強度と、一対の送受信部のうちの他方の送受信部が受信した路面からの反射波の強度である第２路面反射強度と、を算出する路面反射強度演算部と、第１路面反射強度と第２路面反射強度との差分に基づいて、一対の送受信部の少なくとも一方における異常を検出する異常検出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、簡素な構成で送受信部の異常を高精度に検出可能な物体検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。
図２は、第１実施形態に係る車両制御システムの構成の一例を示す図である。
図３は、第１実施形態に係るＴＯＦ法による距離の算出方法の一例を示す図である。
図４は、第１実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
図５は、第１実施形態に係る路面反射強度の一例を示す図である。
図６は、第１実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
図７は、第２実施形態に係る拡散反射領域の一例を示す図である。
図８は、第２実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、本実施形態に係る物体検出装置が搭載される移動体の一例である。本実施形態に係る物体検出装置は、超音波の送受信により取得されるＴＯＦ（Time Of Flight）やドップラーシフト等の情報に基づいて車両１の周辺に存在する障害物を検出する装置である。
（【００１１】以降は省略されています）

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