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公開番号2025082431
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-29
出願番号2023195742
出願日2023-11-17
発明の名称地図情報生成システム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人ネクスト
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250522BHJP(信号)
要約【課題】複数の車両が備える撮像手段により撮像された撮像画像の画像認識結果を収集し、地図情報を考慮して組み合わせることで、詳細な地図情報を生成することを可能にした地図情報生成システムを提供する。
【解決手段】道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる区画線に対する画像認識結果を収集し、対象区間の地図情報を考慮した上で、対象区間を走行する複数の車両の画像認識結果を組み合わせることで、対象区間における道路情報として区画線の種別と車線数とセンターラインの位置と中央分離帯の有無の少なくとも一以上を特定し、特定された道路情報を地図情報の対象区間に対して付加することで地図情報を更新するように構成する。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる区画線に対する画像認識結果を収集する画認結果収集手段と、
対象区間の地図情報を考慮した上で、前記対象区間を走行する複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせることで、前記対象区間における道路情報として区画線の種別と車線数とセンターラインの位置と中央分離帯の有無の少なくとも一以上を特定する道路情報特定手段と、
前記道路情報特定手段で特定された前記道路情報を地図情報の前記対象区間に対して付加することで前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する地図情報生成システム。
続きを表示（約 580 文字）【請求項２】
前記画像認識結果は、車両が走行する走行車線を区画する区画線と該走行車線と隣接する隣接車線を区画する区画線に対する画像認識結果である請求項１に記載の地図情報生成システム。
【請求項３】
前記地図情報には、対面通行区間を特定する情報が含まれ、
前記道路情報特定手段は、
前記対象区間が対面通行区間である場合には、進行方向が異なる車両を含む複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせることで、前記対象区間における前記道路情報を特定し、
前記対象区間が対面通行区間でない場合には、進行方向が同じ複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせることで、前記対象区間における前記道路情報を特定する請求項１又は請求項２に記載の地図情報生成システム。
【請求項４】
一つのリンクを複数の区間に区分するとともに、区分した各区間を前記対象区間として前記道路情報特定手段による道路情報の特定を夫々行い、
前記道路情報特定手段により道路情報が特定できない区間である不特定区間が存在する場合に、前記不特定区間に隣接する他の対象区間を対象に前記道路情報特定手段により特定された道路情報に基づいて前記不特定区間の道路情報を推定する道路情報推定手段を有する請求項１又は請求項２に記載の地図情報生成システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から収集した情報に基づいて地図情報を更新する地図情報生成システムに関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。
【０００３】
ここで、上記自動運転支援による走行を行う場合において、より適切な支援を行う為には従来に比べて詳細な地図情報が必要となる。例えば区画線の種別、車線数、センターラインの位置、中央分離帯の有無などである。しかしながら、基本的に地図情報は人が実際に現地で調査した調査データに基づいて生成されるのが一般であり、そのような詳細な地図情報を全国の道路を対象として従来の手法で生成するのは現実的ではなかった。そこで、例えば特開２０１８－１７３７６２号公報には車線を含む道路を撮像した実画像から、道路に含まれる車線の数や繋がりを示す車線ネットワークを自動で生成する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１７３７６２号公報（段落００２０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、上記特許文献１では道路を撮像した実画像として航空写真を例に挙げているが、航空写真ではエリアが限定され、さらに遮蔽物によって隠れた道路などは対象から除かれてしまう。一方、近年ではカメラなどの撮像手段を備えた車両が多く存在するので、それらの車両によって撮像された実画像を用いることも考えられるが、このような車両が備える撮像手段は一般的に画角が狭く、道路の一部のみしか撮像できない問題がある。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の車両が備える撮像手段により撮像された撮像画像の画像認識結果を収集し、地図情報を考慮して組み合わせることで、詳細な地図情報を生成することを可能にした地図情報生成システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本発明に係る地図情報生成システムは、道路上を走行するとともに車外を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両で撮像した撮像画像に含まれる区画線に対する画像認識結果を収集する画認結果収集手段と、対象区間の地図情報を考慮した上で、前記対象区間を走行する複数の車両の前記画像認識結果を組み合わせることで、前記対象区間における道路情報として区画線の種別と車線数とセンターラインの位置と中央分離帯の有無の少なくとも一以上を特定する道路情報特定手段と、前記道路情報特定手段で特定された前記道路情報を地図情報の前記対象区間に対して付加することで前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、を有する。
尚、「画像認識結果を収集する」とは、車両からは撮像画像を収集し、収集した撮像画像に対して画像認識を行うことで画像認識結果を取得しても良いし、各車両で撮像画像に対する画像認識を行い、車両からは撮像画像は収集せずに画像認識の結果のみを収集しても良い。
また、「区画線」には、路面標示（ペイント）だけではなく車線を区分する境界を示すものであればポールなどの構造物も含む。
【発明の効果】
【０００８】
前記構成を有する本発明に係る地図情報生成システムによれば、複数の車両が備える撮像手段により撮像された撮像画像の画像認識結果を収集し、地図情報を考慮して組み合わせることで道路情報を特定するので、車両単独での画像認識結果では正確な道路情報を特定できなかったとしても、それらを複数台分組み合わせることで正確な道路情報の特定が可能となる。そして、特定された道路情報を用いることで詳細な地図情報を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態に係る地図情報生成システムを示した概略構成図である。
本実施形態に係る地図情報生成システムの構成を示したブロック図である。
プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
車両に搭載されたカメラによる画像認識の範囲について示した図である。
地図情報ＤＢに記憶される生成コンテンツの一例を示した図である。
本実施形態に係る地図情報生成処理プログラムのフローチャートである。
処理対象リンクに対して画像認識結果を埋め込んだ例を示した図である。
本実施形態に係る一方向の組み合わせ処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
１台の車両の“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”により進行方向の左右の道路端の間にある車線の数と区画線の種別の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
複数台の車両の“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”により進行方向の左右の道路端の間にある車線の数と区画線の種別の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”から片側一車線の道路と特定される場合を示した図である。
本実施形態に係る一方向の道路情報特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
本実施形態に係る双方向の組み合わせ処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
上りと下りそれぞれ１台の車両の“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”により左右の道路端の間にある車線の数と区画線の種別の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
上りと下りそれぞれ複数台の車両の“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”により左右の道路端の間にある車線の数と区画線の種別の組み合わせについて一つのパターンに特定できる例を示した図である。
“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”について画像認識を行った車両が同一車線を走行することとなるパターンを排除する例を示した図である。
“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”について画像認識を行った車両の進行方向に対する走行車線が反転する（対向車線が右側でなく左側に位置する（左側通行の国の場合））こととなるパターンを排除する例を示した図である。
“ＡＣＣにおける区画線の画像認識結果”から片側一車線の道路と特定される場合を示した図である。
本実施形態に係る双方向の道路情報特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
本実施形態に係るリンク単位による道路情報特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
不特定区間の道路情報が推定可能な例を示した図である。
不特定区間の道路情報が推定できない例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る地図情報生成システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る地図情報生成システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る地図情報生成システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る地図情報生成システム１の構成を示したブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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