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公開番号2025049908
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158408
出願日2023-09-22
発明の名称情報処理装置及び情報処理方法
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20250327BHJP(信号)
要約【課題】仮想空間において車両を再現する場合に車両の挙動に対応して車両の前輪の向きを再現する。
【解決手段】情報処理装置は、時刻を示す時刻情報と、当該時刻における車両Vの位置を示す位置情報と、当該時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第1時刻における車両の位置と、第1時刻よりも後の第2時刻における車両Vの位置とに基づいて、第1時刻から第2時刻までの期間である第1期間における車両Vの進行方向D₁₂を特定するとともに、第1時刻における車両Vの向きD₁を特定する第1特定部と、特定された第1期間における車両Vの進行方向D₁₂と第1時刻における車両Vの向きD₁とがなす角度である第1角度θ₁を特定する第2特定部と、特定された第1角度θ₁に基づいて、第1時刻における車両Vの前輪の向きD_tを特定する第3特定部と、を有する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定する第１特定部と、
前記第１特定部が特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定する第２特定部と、
前記第２特定部が特定した前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定する第３特定部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記第３特定部は、前記第１角度に所定の係数を乗算することにより、前記車両の向きと前記車両の前輪の向きとがなす角度を算出し、算出した角度に基づいて、前記車両の前輪の向きを特定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第２特定部が特定した前記第１角度が所定の角度を超える場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第１角度が所定の角度以下である場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定する判定部を有し、
前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定すると、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に比べて、前記所定の係数を小さくする、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１特定部は、第２時刻における前記車両の位置と、前記第２時刻よりも後の第３時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第２時刻から前記第３時刻までの期間である第２期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第２時刻における前記車両の向きを特定し、
前記第２特定部は、前記第１特定部が特定した前記第２期間における車両の進行方向と前記第２時刻における前記車両の向きとがなす角度である第２角度を特定し、
前記判定部は、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしているか否かを判定するとともに、前記第２角度が所定の角度を超える場合に、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、
前記第３特定部は、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定し、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定すると、前記第１時刻及び前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定した場合に比べて、前記所定の係数を大きくする、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１特定部は、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１期間における前記車両の速度を特定し、
前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に、前記第１特定部が特定した前記車両の速度が小さければ小さいほど、前記所定の係数を小さくする、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する、
時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定するステップと、
特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定するステップと、
前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定するステップと、
を有する情報処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
現実世界を模擬した模擬データを構築し、構築した模擬データを用いて現実世界と同じ環境を仮想空間で再現する技術であるデジタルツインが知られている。例えば、特許文献１では、走行車両の走行データを生成し、生成した走行データに基づいて当該走行車両の走行を仮想空間で再現する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－４４０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行データを示す情報が車両の位置情報であり、走行データを示す情報に車両の操舵情報が含まれない場合、位置情報に基づいて車両の走行を再現することができるものの、操舵情報に基づいて前輪の向きを再現することができない。このため、仮想空間に再現した車両の挙動と前輪の向きとが対応せず、不自然な状態となってしまう。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、仮想空間において車両を再現する場合に車両の挙動に対応して車両の前輪の向きを再現できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る情報処理装置は、時刻を示す時刻情報と、前記時刻における車両の位置を示す位置情報と、前記時刻における車両の向きを示す向き情報とを関連付けた走行履歴情報を参照し、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１時刻から前記第２時刻までの期間である第１期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第１時刻における前記車両の向きを特定する第１特定部と、前記第１特定部が特定した前記第１期間における車両の進行方向と前記第１時刻における前記車両の向きとがなす角度である第１角度を特定する第２特定部と、前記第２特定部が特定した前記第１角度に基づいて、前記第１時刻における前記車両の前輪の向きを特定する第３特定部と、を有する。
【０００７】
前記第３特定部は、前記第１角度に所定の係数を乗算することにより、前記車両の向きと前記車両の前輪の向きとがなす角度を算出し、算出した角度に基づいて、前記車両の前輪の向きを特定してもよい。
【０００８】
前記情報処理装置は、前記第２特定部が特定した前記第１角度が所定の角度を超える場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第１角度が所定の角度以下である場合に、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定する判定部を有し、前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定すると、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に比べて、前記所定の係数を小さくしてもよい。
【０００９】
前記第１特定部は、第２時刻における前記車両の位置と、前記第２時刻よりも後の第３時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第２時刻から前記第３時刻までの期間である第２期間における前記車両の進行方向を特定するとともに、前記第２時刻における前記車両の向きを特定し、前記第２特定部は、前記第１特定部が特定した前記第２期間における車両の進行方向と前記第２時刻における前記車両の向きとがなす角度である第２角度を特定し、前記判定部は、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしているか否かを判定するとともに、前記第２角度が所定の角度を超える場合に、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると判定し、前記第３特定部は、前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていると前記判定部が判定し、前記第１時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定すると、前記第１時刻及び前記第２時刻において前記車両がドリフト走行をしていないと判定した場合に比べて、前記所定の係数を大きくしてもよい。
【００１０】
前記第１特定部は、第１時刻における前記車両の位置と、前記第１時刻よりも後の第２時刻における前記車両の位置とに基づいて、前記第１期間における前記車両の速度を特定し、前記第３特定部は、前記車両がドリフト走行をしていないと前記判定部が判定した場合に、前記第１特定部が特定した前記車両の速度が小さければ小さいほど、前記所定の係数を小さくしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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